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Englsberger, Johannes and Werner, Alexander and Ott, Christian and Henze, Bernd and Roa, Maximo A. and Garofalo, Gianluca and Burger, Robert and Beyer, Alexander and Eiberger, Oliver and Schmid, Korbinian and Albu-Schäffer, Alin (2014) Overview of the torque-controlled humanoid robot TORO. In: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots. IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 2014, 2014-11-18 - 2014-11-20, Madrid, Spanien.
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Abstract
This paper gives an overview on the torquecontrolled humanoid robot TORO, which has evolved from the former DLR Biped. In particular, we describe its mechanical design and dimensioning, its sensors, electronics and computer hardware. Additionally, we give a short introduction to the walking and multi-contact balancing strategies used for TORO.
| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/94529/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| Document Type: | Conference or Workshop Item (Poster) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Title: | Overview of the torque-controlled humanoid robot TORO | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Authors: |
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| Date: | November 2014 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Journal or Publication Title: | IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Refereed publication: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Open Access: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Gold Open Access: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In SCOPUS: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Status: | Published | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Keywords: | humanoid robot, TORO, mechanical design, control, overview | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Title: | IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 2014 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Location: | Madrid, Spanien | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Type: | international Conference | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Start Date: | 18 November 2014 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event End Date: | 20 November 2014 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Program: | Space | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Program Themes: | Space System Technology | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Research area: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Program: | R SY - Space System Technology | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Research theme (Project): | R - Terrestrial Assistance Robotics (old) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Analysis and Control of Advanced Robotic Systems | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Deposited By: | Englsberger, Dr.-Ing. Johannes | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Deposited On: | 12 Jan 2015 18:29 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Last Modified: | 22 Aug 2024 13:30 |
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