Overview of the torque-controlled humanoid robot TORO

Englsberger, Johannes und Werner, Alexander und Ott, Christian und Henze, Bernd und Roa, Maximo A. und Garofalo, Gianluca und Burger, Robert und Beyer, Alexander und Eiberger, Oliver und Schmid, Korbinian und Albu-Schäffer, Alin (2014) Overview of the torque-controlled humanoid robot TORO. In: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots. IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 2014, 2014-11-18 - 2014-11-20, Madrid, Spanien.

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Kurzfassung

This paper gives an overview on the torquecontrolled humanoid robot TORO, which has evolved from the former DLR Biped. In particular, we describe its mechanical design and dimensioning, its sensors, electronics and computer hardware. Additionally, we give a short introduction to the walking and multi-contact balancing strategies used for TORO.

elib-URL des Eintrags:

https://elib.dlr.de/94529/

Dokumentart:

Konferenzbeitrag (Poster)

Titel:

Overview of the torque-controlled humanoid robot TORO

Autoren:

Autoren	Institution oder E-Mail-Adresse	Autoren-ORCID-iD	ORCID Put Code
Englsberger, Johannes	johannes.englsberger (at) dlr.de	https://orcid.org/0000-0002-8117-2650	NICHT SPEZIFIZIERT
Werner, Alexander	alexander.werner (at) dlr.de	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, Christian	Christian.Ott (at) dlr.de	https://orcid.org/0000-0003-0987-7493	NICHT SPEZIFIZIERT
Henze, Bernd	bernd.henze (at) dlr.de	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Roa, Maximo A.	maximo.roagarzon (at) dlr.de	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Garofalo, Gianluca	gianluca.garofalo (at) dlr.de	https://orcid.org/0000-0002-7481-3464	NICHT SPEZIFIZIERT
Burger, Robert	robert.burger (at) dlr.de	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Beyer, Alexander	Alexander.Beyer (at) dlr.de	https://orcid.org/0000-0003-2501-0814	NICHT SPEZIFIZIERT
Eiberger, Oliver	Oliver.Eiberger (at) dlr.de	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Schmid, Korbinian	korbinian.schmid (at) dlr.de	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alin	Alin.Albu-Schaeffer (at) DLR.de	https://orcid.org/0000-0001-5343-9074	NICHT SPEZIFIZIERT

Datum:

November 2014

Erschienen in:

IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots

Referierte Publikation:

Open Access:

Gold Open Access:

Nein

In SCOPUS:

In ISI Web of Science:

Nein

Status:

veröffentlicht

Stichwörter:

humanoid robot, TORO, mechanical design, control, overview

Veranstaltungstitel:

IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 2014

Veranstaltungsort:

Madrid, Spanien

Veranstaltungsart:

internationale Konferenz

Veranstaltungsbeginn:

18 November 2014

Veranstaltungsende:

20 November 2014

HGF - Forschungsbereich:

Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr

HGF - Programm:

Raumfahrt

HGF - Programmthema:

Technik für Raumfahrtsysteme

DLR - Schwerpunkt:

Raumfahrt

DLR - Forschungsgebiet:

R SY - Technik für Raumfahrtsysteme

DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):

R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)

Standort:

Oberpfaffenhofen

Institute & Einrichtungen:

Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme

Hinterlegt von:

Englsberger, Dr.-Ing. Johannes

Hinterlegt am:

12 Jan 2015 18:29

Letzte Änderung:

22 Aug 2024 13:30

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