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Stereo-Vision Based Obstacle Mapping for Indoor/Outdoor SLAM

Brand, Christoph und Schuster, Martin und Hirschmüller, Heiko und Suppa, Michael (2014) Stereo-Vision Based Obstacle Mapping for Indoor/Outdoor SLAM. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IROS 2014, 2014-09-14 - 2014-09-18, Chicago, IL, USA. doi: 10.1109/iros.2014.6942805.

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Kurzfassung

The creation of local and global maps is crucial for (semi-)autonomous operation of mobile robots in previously unknown environments, e.g. during search and rescue missions. We developed an on-board stereo-vision based mapping system, thereby introducing local obstacle maps that can directly be used for fast local obstacle avoidance and path planning. In addition, we designed them to constitute a suitable input to a widely-used simultaneous localization and mapping (SLAM) algorithm. We performed experiments in unknown indoor, unstructured outdoor as well as mixed environments and demonstrated the applicability of our method to camera setups with small as well as wide field of view. In all three scenarios, we achieved a final 2D position error of less than 0.08% of the full trajectory.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/94506/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Stereo-Vision Based Obstacle Mapping for Indoor/Outdoor SLAM
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Brand, Christophchristoph.brand (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Schuster, MartinMartin.Schuster (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-6983-3719NICHT SPEZIFIZIERT
Hirschmüller, Heikoheiko.hirschmueller (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Suppa, MichaelMichael.Suppa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7362-9534NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2014
Erschienen in:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/iros.2014.6942805
Status:veröffentlicht
Stichwörter:SLAM, Localization, Search and Rescue
Veranstaltungstitel:IROS 2014
Veranstaltungsort:Chicago, IL, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:14 September 2014
Veranstaltungsende:18 September 2014
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Brand, Christoph
Hinterlegt am:12 Jan 2015 18:15
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:00

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