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Improving Tracking Accuracy of a MIMO State Feedback Controller for Elastic Joint Robots

Le-Tien, Luc und Albu-Schäffer, Alin (2014) Improving Tracking Accuracy of a MIMO State Feedback Controller for Elastic Joint Robots. In: IEEE Conference on Decision and Control (ISSN: 0733-8716), Seiten 4548-4553. IEEE Conference on Decision and Control, 2014-12-13 - 2014-12-17, Los Angeles, USA. doi: 10.1109/CDC.2014.7040099. ISBN 978-1-4673-6088-3/14/$31.00 ©2014 IEEE. ISSN 0733-8716.

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Kurzfassung

In this paper a control scheme is addressed to improve the tracking accuracy of flexible joint robots without replacing the structure of a MIMO state feedback controller which is used effectually with the DLR medical robots. By using the desired position, the new desired link torque, as well as their derivatives the effects of nonlinear dynamics are compensated and the tracking accuracy is thereby increased. Hereby, the new desired link torque takes the whole rigid body dynamics into account, not only the friction and gravitation compensation terms. A stability analysis based on the Lyapunov theory and Barbalat’s lemma is given for this new MIMO state feedback control scheme. Experimental results validate the practical efficiency of the approach.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/94080/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Improving Tracking Accuracy of a MIMO State Feedback Controller for Elastic Joint Robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Le-Tien, LucLuc.Le-Tien (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:13 Dezember 2014
Erschienen in:IEEE Conference on Decision and Control (ISSN: 0733-8716)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/CDC.2014.7040099
Seitenbereich:Seiten 4548-4553
ISSN:0733-8716
ISBN:978-1-4673-6088-3/14/$31.00 ©2014 IEEE
Status:veröffentlicht
Stichwörter:State feedback control, decoupling control, flexible joint robots
Veranstaltungstitel:IEEE Conference on Decision and Control
Veranstaltungsort:Los Angeles, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:13 Dezember 2014
Veranstaltungsende:17 Dezember 2014
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Robotische Assistenzsysteme (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Le-Tien, Dr. Luc
Hinterlegt am:07 Jan 2015 14:36
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:59

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