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Grasp Quality Measures: Review and Performance

Roa Garzon, Máximo Alejandro und Suarez, Raul (2014) Grasp Quality Measures: Review and Performance. Autonomous Robots, 38 (1), Seiten 65-88. Springer. doi: 10.1007/s10514-014-9402-3. ISSN 0929-5593.

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2MB

Offizielle URL: http://link.springer.com/article/10.1007%2Fs10514-014-9402-3#

Kurzfassung

The correct grasp of objects is a key aspect for the right fulfillment of a given task. Obtaining a good grasp requires algorithms to automatically determine proper contact points on the object as well as proper hand configurations, especially when dexterous manipulation is desired, and the quantification of a good grasp requires the definition of suitable grasp quality measures. This article reviews the quality measures proposed in the literature to evaluate grasp quality. The quality measures are classified into two groups according to the main aspect they evaluate: location of contact points on the object and hand configuration. The approaches that combine different measures from the two previous groups to obtain a global quality measure are also reviewed, as well as some measures related to human hand studies and grasp performance. Several examples are presented to illustrate and compare the performance of the reviewed measures.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/93722/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Grasp Quality Measures: Review and Performance
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Roa Garzon, Máximo AlejandroMaximo.Roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Suarez, Raulraul.suarez (at) upc.eduNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:31 Juli 2014
Erschienen in:Autonomous Robots
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:38
DOI:10.1007/s10514-014-9402-3
Seitenbereich:Seiten 65-88
Verlag:Springer
ISSN:0929-5593
Status:veröffentlicht
Stichwörter:grasping, manipulation, robotic hands, grasp quality
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Roa Garzon, Dr. Máximo Alejandro
Hinterlegt am:07 Jan 2015 13:58
Letzte Änderung:29 Nov 2023 08:55

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