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Towards a Functional Evaluation of Manipulation Performance in Dexterous Robotic Hand Design

Roa, Maximo A. und Chen, Zhaopeng und Staal, Irene und Muirhead, Jared und Maier, Annika und Pleintinger, Benedikt und Borst, Christoph und Lii, Neal Y. (2014) Towards a Functional Evaluation of Manipulation Performance in Dexterous Robotic Hand Design. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Seiten 6800-6807. Int. Conf. on Robotics and Automation - ICRA, 31 May - 7 June 2014, Honk Kong, China. doi: 10.1109/ICRA.2014.6907863.

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Offizielle URL: http://ieeexplore.ieee.org/xpl/articleDetails.jsp?tp=&arnumber=6907863&openedRefinements%3D*%26filter%3DAND%28NOT%284283010803%29%29%26rowsPerPage%3D100%26queryText%3D%28robotic+hands%29

Kurzfassung

Dexterous multifingered hands are the most complex and versatile variants of robotic end effectors. Compared to simpler grippers and underactuated hands, they should be more capable of grasping and, especially, manipulating different objects. This paper explores the relationship between kinematic design and manipulation performance of robotic hands. Some evaluation criteria frequently used by hand designers to verify kinematic configurations are revisited. The results from these criteria are scrutinized and compared with the evaluation of the manipulation workspace and the ranges of motion of inhand manipulation for a set of predefined objects. Simulations and actual manipulation experiments are carried out with different kinematic configurations on a modular dexterous hand. The results show some disconnection between perceived good designs through common evaluation criteria and their actual, realizable manipulation performance. This work finally gives some insight toward a more holistic approach to design hands that better address grasp and manipulation for the intended tasks and applications.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/93720/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Towards a Functional Evaluation of Manipulation Performance in Dexterous Robotic Hand Design
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Roa, Maximo A.maximo.roa (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Chen, Zhaopengzhaopeng.chen (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Staal, IreneNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Muirhead, JaredNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Maier, Annikaannika.maier (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Pleintinger, Benediktbenedikt.pleintinger (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Borst, ChristophChristoph.Borst (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lii, Neal Y.neal.lii (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Juni 2014
Erschienen in:IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/ICRA.2014.6907863
Seitenbereich:Seiten 6800-6807
Name der Reihe:Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation - ICRA 2014
Status:veröffentlicht
Stichwörter:hand evaluation; precision grasp; in-hand manipulation; dexterous end effector.
Veranstaltungstitel:Int. Conf. on Robotics and Automation - ICRA
Veranstaltungsort:Honk Kong, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:31 May - 7 June 2014
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Roa Garzon, Dr. Máximo Alejandro
Hinterlegt am:08 Jan 2015 11:44
Letzte Änderung:09 Feb 2017 19:21

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