Gerbet, Daniel (2014) Entwicklung und Implementierung von Algorithmen für einen elastischen Tastsensor. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 572-2014/36. Diploma. Technische Universität Dresden. .
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Abstract
Diese Arbeit beschäftigt sich mit einem Tastsensor, dessen Prinzip auf der Ver- formung eines elastischen Körpers beruht. Anhand der mit Hilfe einer Kamera gemessenen Verformung sollen die verursachenden Kräfte an der Kontaktfläche des Sensors rechentechnisch rekonstruiert werden. Dazu wird zunächst ein mathematisches Modell des elastischen, inkompressiblen Kontinuums herge- leitet, an dem die Lösbarkeit dieses Problems untersucht wird. Dabei wird sich herausstellen, dass verschiedene Kraftfelder zu der gleichen Deformation führen und es muss eine Unterteilung in messbare und nicht messbare Kompo- nenten des Kraftfeldes vorgenommen werden. Zur Bestimmung der messbaren Komponenten werden anschließend verschiedene Lösungsmethoden vorgestellt. Die implementierten Algorithmen werden schließlich an einem Testaufbau validiert.
Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/93638/ | ||||||
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Document Type: | Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma) | ||||||
Title: | Entwicklung und Implementierung von Algorithmen für einen elastischen Tastsensor | ||||||
Authors: |
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Date: | 10 January 2014 | ||||||
Refereed publication: | No | ||||||
Open Access: | No | ||||||
Gold Open Access: | No | ||||||
In SCOPUS: | No | ||||||
In ISI Web of Science: | No | ||||||
Status: | Published | ||||||
Keywords: | elastischer Tastsensor | ||||||
Institution: | Technische Universität Dresden | ||||||
Department: | Institut für Regelungs- und Steuertechnik | ||||||
HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | ||||||
HGF - Program: | Space | ||||||
HGF - Program Themes: | Space System Technology | ||||||
DLR - Research area: | Raumfahrt | ||||||
DLR - Program: | R SY - Space System Technology | ||||||
DLR - Research theme (Project): | R - On-Orbit Servicing [SY] | ||||||
Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||
Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Autonomy and Teleoperation | ||||||
Deposited By: | Reinecke, Jens | ||||||
Deposited On: | 08 Jan 2015 10:30 | ||||||
Last Modified: | 08 Jan 2015 10:30 |
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