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Entwicklung und Implementierung von Algorithmen für einen elastischen Tastsensor

Gerbet, Daniel (2014) Entwicklung und Implementierung von Algorithmen für einen elastischen Tastsensor. Diploma. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 572-2014/36.

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Abstract

Diese Arbeit beschäftigt sich mit einem Tastsensor, dessen Prinzip auf der Ver- formung eines elastischen Körpers beruht. Anhand der mit Hilfe einer Kamera gemessenen Verformung sollen die verursachenden Kräfte an der Kontaktfläche des Sensors rechentechnisch rekonstruiert werden. Dazu wird zunächst ein mathematisches Modell des elastischen, inkompressiblen Kontinuums herge- leitet, an dem die Lösbarkeit dieses Problems untersucht wird. Dabei wird sich herausstellen, dass verschiedene Kraftfelder zu der gleichen Deformation führen und es muss eine Unterteilung in messbare und nicht messbare Kompo- nenten des Kraftfeldes vorgenommen werden. Zur Bestimmung der messbaren Komponenten werden anschließend verschiedene Lösungsmethoden vorgestellt. Die implementierten Algorithmen werden schließlich an einem Testaufbau validiert.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/93638/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)
Title:Entwicklung und Implementierung von Algorithmen für einen elastischen Tastsensor
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Gerbet, Danieljens.reinecke (at) dlr.deUNSPECIFIED
Date:10 January 2014
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Status:Published
Keywords:elastischer Tastsensor
Institution:Technische Universität Dresden
Department:Institut für Regelungs- und Steuertechnik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):R - Vorhaben on Orbit Servicing
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Autonomy and Teleoperation
Deposited By: Reinecke, Jens
Deposited On:08 Jan 2015 10:30
Last Modified:08 Jan 2015 10:30

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