Gerbet, Daniel (2014) Entwicklung und Implementierung von Algorithmen für einen elastischen Tastsensor. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 572-2014/36. Diplomarbeit. Technische Universität Dresden.
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Kurzfassung
Diese Arbeit beschäftigt sich mit einem Tastsensor, dessen Prinzip auf der Ver- formung eines elastischen Körpers beruht. Anhand der mit Hilfe einer Kamera gemessenen Verformung sollen die verursachenden Kräfte an der Kontaktfläche des Sensors rechentechnisch rekonstruiert werden. Dazu wird zunächst ein mathematisches Modell des elastischen, inkompressiblen Kontinuums herge- leitet, an dem die Lösbarkeit dieses Problems untersucht wird. Dabei wird sich herausstellen, dass verschiedene Kraftfelder zu der gleichen Deformation führen und es muss eine Unterteilung in messbare und nicht messbare Kompo- nenten des Kraftfeldes vorgenommen werden. Zur Bestimmung der messbaren Komponenten werden anschließend verschiedene Lösungsmethoden vorgestellt. Die implementierten Algorithmen werden schließlich an einem Testaufbau validiert.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/93638/ | ||||||||
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Dokumentart: | Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Diplomarbeit) | ||||||||
Titel: | Entwicklung und Implementierung von Algorithmen für einen elastischen Tastsensor | ||||||||
Autoren: |
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Datum: | 10 Januar 2014 | ||||||||
Referierte Publikation: | Nein | ||||||||
Open Access: | Nein | ||||||||
Status: | veröffentlicht | ||||||||
Stichwörter: | elastischer Tastsensor | ||||||||
Institution: | Technische Universität Dresden | ||||||||
Abteilung: | Institut für Regelungs- und Steuertechnik | ||||||||
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||
HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||
HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||
DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||
DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - On-Orbit Servicing [SY] | ||||||||
Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung | ||||||||
Hinterlegt von: | Reinecke, Jens | ||||||||
Hinterlegt am: | 08 Jan 2015 10:30 | ||||||||
Letzte Änderung: | 08 Jan 2015 10:30 |
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