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Fault Detection and Isolation of Vehicle Dynamics Sensors and Actuators for an Overactuated X-by-Wire Vehicle

Ho, Lok Man und Ossmann, Daniel (2014) Fault Detection and Isolation of Vehicle Dynamics Sensors and Actuators for an Overactuated X-by-Wire Vehicle. 53rd IEEE Conference on Decision and Control, 2014-12-15 - 2014-12-17, Los Angeles, USA. doi: 10.1109/CDC.2014.7040418. ISSN 0191-2216.

[img] PDF (Akzeptierter Konferenzbeitrag) - Nur DLR-intern zugänglich
719kB

Kurzfassung

Model-based fault detection and isolation (FDI) for an overactuated mechatronic vehicle is presented. The linear single-track model is extend to reflect the layout of the overactuated vehicle as well as its longitudinal dynamics, and sensor and actuator faults are added into the model. The DLR Fault Detection Toolbox, which makes use of rational nullspace bases computation to design residual generators, is used for the systematic design of structured residuals. A minimum set of residuals is selected according to their robustness and ability to isolate faults. The fault detection and isolation system is validated in a simulation in connection with a double track model using the parameters of the ROboMObil prototype vehicle.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/92378/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Fault Detection and Isolation of Vehicle Dynamics Sensors and Actuators for an Overactuated X-by-Wire Vehicle
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Ho, Lok Manlok.ho (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ossmann, Danieldaniel.ossmann (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:15 Dezember 2014
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/CDC.2014.7040418
ISSN:0191-2216
Status:veröffentlicht
Stichwörter:vehicle dynamics; fault detection; structured residuals; rational nullspace method
Veranstaltungstitel:53rd IEEE Conference on Decision and Control
Veranstaltungsort:Los Angeles, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:15 Dezember 2014
Veranstaltungsende:17 Dezember 2014
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Bodengebundener Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Fahrzeugintelligenz (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik > Fahrzeug-Systemdynamik
Hinterlegt von: Ho, Lok Man
Hinterlegt am:24 Nov 2014 11:39
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:58

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