Versenden
Drucken
Haddadin, Sami und Khoury, Augusto und Rokahr, Tim und Parusel, Sven und Burgkart, Rainer und Bicchi, Antonio und Albu-Schäffer, Alin (2014) Biomechanisch sichere Geschwindigkeitsregelung für die Mensch-Roboter Interaktion. at - Automatisierungstechnik, 62 (10), Seiten 175-187. Walter de Gruyter GmbH. doi: 10.1515/auto-2012-0236. ISSN 0178-2312.
![[img]](https://elib.dlr.de/style/images/fileicons/application_pdf.png) |
PDF
953kB |
Kurzfassung
In diesem Artikel befassen wir uns mit dem Problem eine für den Menschen sichere Robotergeschwindigkeit zu erzeugen. Hierfür untersuchen wir die Relation zwischen Kollisionsmasse, -geschwindigkeit und -geometrie, sowie der damit verbundenen Verletzung im medizinischen Sinne. Diese Einsichten werden derart repräsentiert, dass ein biomechanisch sicherer Geschwindigkeitsregler abgeleitet werden kann. Hierfür wertet der Algorithmus die reflektierte Trägheit, Geschwindigkeit und Oberflächengeometrie an möglichen Kollisionspunkten entlang der Roboterstruktur in Echtzeit aus.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/91266/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Dokumentart: | Zeitschriftenbeitrag | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Titel: | Biomechanisch sichere Geschwindigkeitsregelung für die Mensch-Roboter Interaktion | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Autoren: |
| ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Datum: | März 2014 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Erschienen in: | at - Automatisierungstechnik | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Referierte Publikation: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Open Access: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| In SCOPUS: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Band: | 62 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| DOI: | 10.1515/auto-2012-0236 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Seitenbereich: | Seiten 175-187 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Verlag: | Walter de Gruyter GmbH | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| ISSN: | 0178-2312 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Stichwörter: | physikalische Mensch-Roboter Interaktion, Robotersicherheit, Geschwindigkeitsüberwachung, Verletzungsbiomechanik, Robotik | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt) | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Hinterlegt von: | Beinhofer, Gabriele | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Hinterlegt am: | 19 Dez 2014 13:57 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Letzte Änderung: | 31 Jul 2019 19:48 |
Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags
