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Haddadin, Sami and Khoury, Augusto and Rokahr, Tim and Parusel, Sven and Burgkart, Rainer and Bicchi, Antonio and Albu-Schäffer, Alin (2014) Biomechanisch sichere Geschwindigkeitsregelung für die Mensch-Roboter Interaktion. at - Automatisierungstechnik, 62 (10), pp. 175-187. Walter de Gruyter GmbH. doi: 10.1515/auto-2012-0236. ISSN 0178-2312.
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Abstract
In diesem Artikel befassen wir uns mit dem Problem eine für den Menschen sichere Robotergeschwindigkeit zu erzeugen. Hierfür untersuchen wir die Relation zwischen Kollisionsmasse, -geschwindigkeit und -geometrie, sowie der damit verbundenen Verletzung im medizinischen Sinne. Diese Einsichten werden derart repräsentiert, dass ein biomechanisch sicherer Geschwindigkeitsregler abgeleitet werden kann. Hierfür wertet der Algorithmus die reflektierte Trägheit, Geschwindigkeit und Oberflächengeometrie an möglichen Kollisionspunkten entlang der Roboterstruktur in Echtzeit aus.
| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/91266/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||
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| Document Type: | Article | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Title: | Biomechanisch sichere Geschwindigkeitsregelung für die Mensch-Roboter Interaktion | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Authors: |
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| Date: | March 2014 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Journal or Publication Title: | at - Automatisierungstechnik | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Refereed publication: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Open Access: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Gold Open Access: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| In SCOPUS: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Volume: | 62 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| DOI: | 10.1515/auto-2012-0236 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Page Range: | pp. 175-187 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Publisher: | Walter de Gruyter GmbH | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| ISSN: | 0178-2312 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Status: | Published | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Keywords: | physikalische Mensch-Roboter Interaktion, Robotersicherheit, Geschwindigkeitsüberwachung, Verletzungsbiomechanik, Robotik | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Program: | Space | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Program Themes: | Space System Technology | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Research area: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Program: | R SY - Space System Technology | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Research theme (Project): | R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (old) | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Deposited By: | Beinhofer, Gabriele | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Deposited On: | 19 Dec 2014 13:57 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Last Modified: | 31 Jul 2019 19:48 |
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