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Automated Insertion of Geophones using Light-Weight Robots

Music, Selma (2014) Automated Insertion of Geophones using Light-Weight Robots. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 572-2014/23. Masterarbeit.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
45MB

Kurzfassung

Manual installation of seismic networks, i.e., geophones in extraterrestrial applications or in extreme environments on Earth is risky, expensive and error-prone. A more reliable alternative of inserting sensors into soil is the automatic deposition with a leight-weight robot manipulator. However, inserting a sensor into soil is a challenging task for robotic control since the soil parameters are variable and difficult to estimate. Therefore, this thesis investigates an approach to accurate insertion and positioning of geophones using a Cartesian impedance controller with a feed-forward force term. The feed-forward force component of the controller is estimated using the earth-moving equation and the Discrete Element Method. For the first time, both the geological aspects of the problem as well as the aspects of robotic control are considered. Based on this consideration, the control approach is enhanced by predicting the resistance force of the soil. Experiments with the humanoid robot Rollin’ Justin inserting a geophone into three different soil samples validate the chosen approach.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/91235/
Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Masterarbeit)
Titel:Automated Insertion of Geophones using Light-Weight Robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Music, SelmaNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:15 September 2014
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robotics, Rollin' Justin, ROBEX, Moon, Geophone
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Leidner, Dr.-Ing. Daniel
Hinterlegt am:03 Dez 2014 21:53
Letzte Änderung:03 Dez 2014 21:53

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