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Analysis and Synthesis of the Bidirectional Antagonistic Variable Stiffness Mechanism

Petit, Florian und Friedl, Werner und Höppner, Hannes und Grebenstein, Markus (2014) Analysis and Synthesis of the Bidirectional Antagonistic Variable Stiffness Mechanism. IEEE-ASME Transactions on Mechatronics, PP (99), Seiten 1-12. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/TMECH.2014.2321428. ISSN 1083-4435.

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918kB

Offizielle URL: http://ieeexplore.ieee.org/xpl/articleDetails.jsp?arnumber=6824187&tag=1

Kurzfassung

Variable stiffness actuation promises many benefits regarding mechanism robustness, energy efficiency, and dynamic performance. Here, we analyze the bidirectional antagonistic variable stiffness (BAVS) joint. A comprehensive overview of several aspects is given with a focus on the stiffness and torque characteristics of the joint. First, the functionality and properties of the abstract joint model are considered. Then, implementation details influencing the stiffness properties are discussed based on cam disc variable stiffness mechanisms. In general, an analytic approach is chosen to enable a generalization of the results. Experiments conducted on a BAVS joint of the variable stiffness actuated robot DLR Hand Arm System verify the theoretical findings.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/90931/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Analysis and Synthesis of the Bidirectional Antagonistic Variable Stiffness Mechanism
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Petit, FlorianFlorian.Petit (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Friedl, Wernerwerner.friedl (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3002-7274NICHT SPEZIFIZIERT
Höppner, Hanneshannes.hoeppner (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Grebenstein, MarkusMarkus.Grebenstein (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2 Juni 2014
Erschienen in:IEEE-ASME Transactions on Mechatronics
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:PP
DOI:10.1109/TMECH.2014.2321428
Seitenbereich:Seiten 1-12
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
Name der Reihe:IEEE Transactions on Mechatronics
ISSN:1083-4435
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Actuators; Joints; Muscles; Robot sensing systems; Springs; Torque;
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt), R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Mechatronische Komponenten und Systeme
Hinterlegt von: Höppner, Hannes
Hinterlegt am:17 Okt 2014 15:09
Letzte Änderung:22 Jun 2023 10:21

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