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Schaub, Alexander und Bünte, Tilman und Burschka, Darius (2014) Direct Homography Control for Highly Maneuverable Vehicles. In: Proceedings of the 18th International Conference on System Theory, Control and Computing (ICSTCC), Seiten 832-837. IEEE Control Systems Society. 18th International Conference on System Theory, Control and Computing, 2014-10-17 - 2014-10-19, Sinaia, Rumänien. doi: 10.1109/ICSTCC.2014.6982521. ISBN 978-1-4799-4602-0.
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Kurzfassung
This paper introduces a new vision based controller that uses the entries of a homography matrix to control a highly maneuverable mobile robot. The control law is formulated in a way that it is only dependent on features of the current image without measuring or calculating any position in the Cartesian space. Only the target image must be known and the target position should be estimated relatively to the feature plane. An evaluation of the robustness of the controller is presented and verified by simulation.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/90928/ | ||||||||||||||||
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| Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Vortrag) | ||||||||||||||||
| Titel: | Direct Homography Control for Highly Maneuverable Vehicles | ||||||||||||||||
| Autoren: |
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| Datum: | Oktober 2014 | ||||||||||||||||
| Erschienen in: | Proceedings of the 18th International Conference on System Theory, Control and Computing (ICSTCC) | ||||||||||||||||
| Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||
| Open Access: | Nein | ||||||||||||||||
| Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||
| In SCOPUS: | Ja | ||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||||||
| DOI: | 10.1109/ICSTCC.2014.6982521 | ||||||||||||||||
| Seitenbereich: | Seiten 832-837 | ||||||||||||||||
| Verlag: | IEEE Control Systems Society | ||||||||||||||||
| ISBN: | 978-1-4799-4602-0 | ||||||||||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||
| Stichwörter: | Vision Based Control; Homography; Motion Control | ||||||||||||||||
| Veranstaltungstitel: | 18th International Conference on System Theory, Control and Computing | ||||||||||||||||
| Veranstaltungsort: | Sinaia, Rumänien | ||||||||||||||||
| Veranstaltungsart: | internationale Konferenz | ||||||||||||||||
| Veranstaltungsbeginn: | 17 Oktober 2014 | ||||||||||||||||
| Veranstaltungsende: | 19 Oktober 2014 | ||||||||||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||
| HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||
| HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Vorhaben Intelligente Mobilität (alt) | ||||||||||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik > Fahrzeug-Systemdynamik | ||||||||||||||||
| Hinterlegt von: | Schaub, Alexander | ||||||||||||||||
| Hinterlegt am: | 18 Nov 2014 16:53 | ||||||||||||||||
| Letzte Änderung: | 24 Apr 2024 19:56 |
Verfügbare Versionen dieses Eintrags
- Direct Homography Control for Highly Maneuverable Vehicles. (deposited 18 Nov 2014 16:53) [Gegenwärtig angezeigt]
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