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Fusing Color and Geometry Information for Understanding Cluttered Scenes

Thomas, Ulrike und Kriegel, Simon und Suppa, Michael (2014) Fusing Color and Geometry Information for Understanding Cluttered Scenes. In: IEEE RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. International Conference on Intelligent Robots and Systems IROS: Robots in Clutter Workshop, 2014-09-14 - 2014-09-18, Chicago, Illinois, USA.

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Offizielle URL: http://workshops.acin.tuwien.ac.at/clutter2014/

Kurzfassung

In this paper, we introduce a new image processing pipeline for scene recognition and pose estimation in robotic applications. Unknown objects are autonomously modeled resulting in geometric 3D models and color images. Theses models are then used for object recognition in cluttered scenes by merging color and geometry information. Our recognition approach generates new suitable feature vectors and uses RANSAC to obtain promising hypotheses of recognized object poses for the scene. RANSAC is widely used for scene understanding. For making RANSAC applicable, it is very important to implement this algorithm efficiently and to reject hypotheses as early as possible in the scene understanding pipeline. By using color information many hypotheses can be rejected early in the recognition pipeline. With our approach we provide an efficient implementation of a scene analyzing pipeline while fusing color and geometric information. Moreover, we are able to learn new objects by a fast autonomous scanning process and no further runs through time consuming learning algorithms are necessary. The complete pipeline from scanning to scene understanding is described. The evaluated scenes consist of several household objects. Some of them vary only in texture and not in shape.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/90880/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Fusing Color and Geometry Information for Understanding Cluttered Scenes
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Thomas, Ulrikeulrike.thomas (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kriegel, Simonsimon.kriegel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-4711-8527NICHT SPEZIFIZIERT
Suppa, MichaelMichael.Suppa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7362-9534NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:18 September 2014
Erschienen in:IEEE RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
Status:veröffentlicht
Stichwörter:object recognition, pose estimation, autonomous 3d modeling
Veranstaltungstitel:International Conference on Intelligent Robots and Systems IROS: Robots in Clutter Workshop
Veranstaltungsort:Chicago, Illinois, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz, Workshop
Veranstaltungsbeginn:14 September 2014
Veranstaltungsende:18 September 2014
Veranstalter :IEEE/RSJ
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Kriegel, Dr. Simon
Hinterlegt am:23 Okt 2014 13:33
Letzte Änderung:09 Jul 2024 14:52

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