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Trajectory generation for continuous leg forces during double support and heel-to-toe shift based on divergent component of motion

Englsberger, Johannes und Koolen, Twan und Bertrand, Sylvain und Pratt, Jerry und Ott, Christian und Albu-Schäffer, Alin (2014) Trajectory generation for continuous leg forces during double support and heel-to-toe shift based on divergent component of motion. In: IEEE RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2014, 2014-09-14 - 2014-09-18, Chicago, USA. doi: 10.1109/iros.2014.6943128.

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Kurzfassung

This paper works with the concept of Divergent Component of Motion (DCM), also called ’(instantaneous) Capture Point’. We present two real-time DCM trajectory generators for uneven (three-dimensional) ground surfaces, which lead to continuous leg (and corresponding ground reaction) force profiles and facilitate the use of toe-off motion during double support. Thus, the resulting DCM trajectories are well suited for real-world robots and allow for increased step length and step height. The performance of the proposed methods was tested in numerous simulations and experiments on IHMC’s Atlas robot and DLR’s humanoid robot TORO.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/90257/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Trajectory generation for continuous leg forces during double support and heel-to-toe shift based on divergent component of motion
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Englsberger, Johannesjohannes.englsberger (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-8117-2650NICHT SPEZIFIZIERT
Koolen, Twantkoolen (at) MIT.EDUNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Bertrand, Sylvainsbertrand (at) ihmc.usNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Pratt, Jerryjpratt (at) ihmc.usNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:September 2014
Erschienen in:IEEE RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/iros.2014.6943128
Status:veröffentlicht
Stichwörter:walking control, humanoid, bipedal, Divergent Component of Motion, Capture Point, three-dimensional, rough terrain
Veranstaltungstitel:International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2014
Veranstaltungsort:Chicago, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:14 September 2014
Veranstaltungsende:18 September 2014
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Englsberger, Dr.-Ing. Johannes
Hinterlegt am:08 Sep 2014 10:04
Letzte Änderung:07 Jun 2024 10:41

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