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A new biarticular joint mechanism to extend stiffness ranges

Höppner, Hannes und Wiedmeyer, Wolfgang und van der Smagt, Patrick (2014) A new biarticular joint mechanism to extend stiffness ranges. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Seiten 3403-3410. Robotics and Automation (ICRA), 2014 IEEE International Conference on, 2014-05-31 - 2014-06-07, Hongkong, China. doi: 10.1109/icra.2014.6907349.

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Offizielle URL: http://www.ieeeexplore.us/xpl/articleDetails.jsp?tp=&arnumber=6907349&queryText%3DA+new+biarticular+joint+mechanism+to+extend+stiffness+ranges

Kurzfassung

We introduce a six-actuator robotic joint mechanism with biarticular coupling inspired by the human limb which neither requires pneumatic artificial muscles nor tendon coupling. The actuator can independently change monoarticular and biarticular stiffness as well as both joint positions. We model and analyse the actuator with respect to stiffness variability in comparison with an actuator without biarticular coupling. We demonstrate that the biarticular coupling considerably extends the range of stiffness with an 70-fold improvement in versatility, in particular with respect to the end-point Cartesian stiffness shape and orientation. We suggest using Cartesian stiffness isotropy as an optimisation criterion for future underactuated versions.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/89509/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:A new biarticular joint mechanism to extend stiffness ranges
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Höppner, Hanneshannes.hoeppner (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Wiedmeyer, Wolfgangwolfgang.wiedmeyer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
van der Smagt, Patricksmagt (at) brml.orgNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:31 Mai 2014
Erschienen in:IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/icra.2014.6907349
Seitenbereich:Seiten 3403-3410
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Compliant Joint/Mechanism, Mechanism Design of Manipulators, Biologically-Inspired Robots
Veranstaltungstitel:Robotics and Automation (ICRA), 2014 IEEE International Conference on
Veranstaltungsort:Hongkong, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:31 Mai 2014
Veranstaltungsende:7 Juni 2014
Veranstalter :IEEE/RJS
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Mechatronische Komponenten und Systeme
Hinterlegt von: Höppner, Hannes
Hinterlegt am:03 Dez 2014 17:11
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:55

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