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Özcaner, Orhan (2014) Modellbildung und Simulation der Energieverluste einiger Variabler Steifigkeitsaktoren. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 572-2014-09. Master's. Hochschule München. 110 S.
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Abstract
Diese Arbeit liefert einen Beitrag zur Untersuchung der Energieeffizienz von Variablen Steifigkeitsaktoren, die in Gelenken von robotischen Hand-Arm-Systemen verwendet werden. Dazu werden am Beispiel von Floating Spring Joint, Seriellem Elastischem Aktor und Aktoren mit anpassbarer Steifigkeit (Antagonismus und bidirektionaler Antagonismus) mathematische Modelle entwickelt, die die Simulation von Bewegungsvorgängen und der damit verbundenen Energieverlusten erlauben. Damit werden die Energieverluste anhand verschiedener Testtrajektorien (Punkt-zu-Punkt Bewegung) und Parametereinstellungen (Steifigkeit) verglichen.
| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/88896/ | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Document Type: | Monograph (DLR-Interner Bericht, Master's) | ||||||||
| Title: | Modellbildung und Simulation der Energieverluste einiger Variabler Steifigkeitsaktoren | ||||||||
| Authors: |
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| Date: | March 2014 | ||||||||
| Refereed publication: | No | ||||||||
| Open Access: | No | ||||||||
| Number of Pages: | 110 | ||||||||
| Status: | Published | ||||||||
| Keywords: | Energy efficiency; Variable Stiffness Actuators; Friction; Harmonic Drive Gear | ||||||||
| Institution: | Hochschule München | ||||||||
| Department: | Fakultät für Angewandte Naturwissenschaften und Mechatronik | ||||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | ||||||||
| HGF - Program: | Space | ||||||||
| HGF - Program Themes: | Space System Technology | ||||||||
| DLR - Research area: | Raumfahrt | ||||||||
| DLR - Program: | R SY - Space System Technology | ||||||||
| DLR - Research theme (Project): | R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (old) | ||||||||
| Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Mechatronic Components and Systems | ||||||||
| Deposited By: | Wolf, Dipl.-Ing. Sebastian | ||||||||
| Deposited On: | 26 Sep 2014 18:35 | ||||||||
| Last Modified: | 26 Sep 2014 18:35 |
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