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Modellbildung und Simulation der Energieverluste einiger Variabler Steifigkeitsaktoren

Özcaner, Orhan (2014) Modellbildung und Simulation der Energieverluste einiger Variabler Steifigkeitsaktoren. Master's. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 572-2014-09, 110 S.

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Abstract

Diese Arbeit liefert einen Beitrag zur Untersuchung der Energieeffizienz von Variablen Steifigkeitsaktoren, die in Gelenken von robotischen Hand-Arm-Systemen verwendet werden. Dazu werden am Beispiel von Floating Spring Joint, Seriellem Elastischem Aktor und Aktoren mit anpassbarer Steifigkeit (Antagonismus und bidirektionaler Antagonismus) mathematische Modelle entwickelt, die die Simulation von Bewegungsvorgängen und der damit verbundenen Energieverlusten erlauben. Damit werden die Energieverluste anhand verschiedener Testtrajektorien (Punkt-zu-Punkt Bewegung) und Parametereinstellungen (Steifigkeit) verglichen.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/88896/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Master's)
Title:Modellbildung und Simulation der Energieverluste einiger Variabler Steifigkeitsaktoren
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Özcaner, OrhanUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:March 2014
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:110
Status:Published
Keywords:Energy efficiency; Variable Stiffness Actuators; Friction; Harmonic Drive Gear
Institution:Hochschule München
Department:Fakultät für Angewandte Naturwissenschaften und Mechatronik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Mechatronic Components and Systems
Deposited By: Wolf, Dipl.-Ing. Sebastian
Deposited On:26 Sep 2014 18:35
Last Modified:26 Sep 2014 18:35

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