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Özcaner, Orhan (2014) Modellbildung und Simulation der Energieverluste einiger Variabler Steifigkeitsaktoren. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 572-2014-09. Masterarbeit. Hochschule München. 110 S.
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Kurzfassung
Diese Arbeit liefert einen Beitrag zur Untersuchung der Energieeffizienz von Variablen Steifigkeitsaktoren, die in Gelenken von robotischen Hand-Arm-Systemen verwendet werden. Dazu werden am Beispiel von Floating Spring Joint, Seriellem Elastischem Aktor und Aktoren mit anpassbarer Steifigkeit (Antagonismus und bidirektionaler Antagonismus) mathematische Modelle entwickelt, die die Simulation von Bewegungsvorgängen und der damit verbundenen Energieverlusten erlauben. Damit werden die Energieverluste anhand verschiedener Testtrajektorien (Punkt-zu-Punkt Bewegung) und Parametereinstellungen (Steifigkeit) verglichen.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/88896/ | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Dokumentart: | Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Masterarbeit) | ||||||||
| Titel: | Modellbildung und Simulation der Energieverluste einiger Variabler Steifigkeitsaktoren | ||||||||
| Autoren: |
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| Datum: | März 2014 | ||||||||
| Referierte Publikation: | Nein | ||||||||
| Open Access: | Nein | ||||||||
| Seitenanzahl: | 110 | ||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||
| Stichwörter: | Energy efficiency; Variable Stiffness Actuators; Friction; Harmonic Drive Gear | ||||||||
| Institution: | Hochschule München | ||||||||
| Abteilung: | Fakultät für Angewandte Naturwissenschaften und Mechatronik | ||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||
| HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||
| HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt) | ||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Mechatronische Komponenten und Systeme | ||||||||
| Hinterlegt von: | Wolf, Dipl.-Ing. Sebastian | ||||||||
| Hinterlegt am: | 26 Sep 2014 18:35 | ||||||||
| Letzte Änderung: | 26 Sep 2014 18:35 |
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