elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

On Grasping a Tumbling Debris Object with a Free-Flying Robot

Lampariello, Roberto (2013) On Grasping a Tumbling Debris Object with a Free-Flying Robot. In: 19th IFAC Symposium on Automatic Control in Aerospace, ACA 2013. 19th IFAC Symposium on Automatic Control in Aerospace, 2013-09-02 - 2013-09-06, Wurzburg, Germany. doi: 10.3182/20130902-5-DE-2040.00118. ISSN 0967-0661.

[img] PDF
1MB

Kurzfassung

The grasping and stabilization of a tumbling, non-cooperative target satellite by means of a free-flying robot is a challenging control problem, which has been addressed in increasing degree of complexity since 20 years. A novel method for computing robot trajectories for grasping a tumbling target is presented. The problem is solved as a motion planning problem with nonlinear optimization. The resulting solution includes a first maneuver of the Servicer satellite which carries the robot arm, taking account of typical satellite control inputs. An analysis of the characteristics of the motion of a grasping point on a tumbling body is used to motivate this grasping method, which is argued to be useful for grasping targets of larger size.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/87425/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:On Grasping a Tumbling Debris Object with a Free-Flying Robot
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lampariello, RobertoRoberto.Lampariello (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:September 2013
Erschienen in:19th IFAC Symposium on Automatic Control in Aerospace, ACA 2013
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.3182/20130902-5-DE-2040.00118
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Schilling, K.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Schmidt, M.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Leutert, F.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
ISSN:0967-0661
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Trajectory planning, Autonomous control, Space robotics
Veranstaltungstitel:19th IFAC Symposium on Automatic Control in Aerospace
Veranstaltungsort:Wurzburg, Germany
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:2 September 2013
Veranstaltungsende:6 September 2013
Veranstalter :Prof. Klaus Schilling
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Lampariello, Roberto
Hinterlegt am:10 Jan 2014 11:36
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:53

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.