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Walking Control Using Adaptive Oscillators Combined with Dynamic Movement Primitives

Petric, Tadej und Zlajpah, Leon und Garofalo, Gianluca und Ott, Christian (2013) Walking Control Using Adaptive Oscillators Combined with Dynamic Movement Primitives. In: 22nd International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region. 22nd International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region, 2013-09-11 - 2013-09-13, Portorož, Slovenia.

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Kurzfassung

We address the problem of generating and stabilising a periodic walking pattern for a biped robot. A novel control framework based on adaptive oscillators combined with dynamic movement primitives was proposed. The proposed control system is a multi step process, where in the first step the system learns the dynamic walking trajectory which is demonstrated by imitating a spring loaded inverted pendulum (SLIP) controller. The learning process is completely autonomous and it is done in real time. In the second step the periodic dynamic pattern is executed using a low gain feedback controller combined with feed forward torque/force control signals. This allows compliant behaviour, smooth interaction with unstructured environment and generates stable ”open-loop” walking pattern. Compared with the SLIP walking control the proposed approach is more robust since it can produce stable walking pattern on a wider interval of forward walking velocity. The proposed control also allows smooth modulation of forward walking velocity.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/87259/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Walking Control Using Adaptive Oscillators Combined with Dynamic Movement Primitives
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Petric, Tadejtadej.petric (at) ijs.siNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Zlajpah, Leonleon.zlajpah (at) ijs.siNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Garofalo, Gianlucagianluca.garofalo (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7481-3464NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2013
Erschienen in:22nd International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Learning Dynamics, Walking gate, Dynamic Movement Primitives, Adaptive Oscillators
Veranstaltungstitel:22nd International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region
Veranstaltungsort:Portorož, Slovenia
Veranstaltungsart:Workshop
Veranstaltungsbeginn:11 September 2013
Veranstaltungsende:13 September 2013
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Garofalo, Dr. Ing. Gianluca
Hinterlegt am:07 Jan 2014 17:29
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:53

Verfügbare Versionen dieses Eintrags

  • Walking Control Using Adaptive Oscillators Combined with Dynamic Movement Primitives. (deposited 07 Jan 2014 17:29) [Gegenwärtig angezeigt]

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