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Walking control of fully actuated robots based on the Bipedal SLIP model

Garofalo, Gianluca und Ott, Christian und Albu-Schäffer, Alin (2012) Walking control of fully actuated robots based on the Bipedal SLIP model. Dynamic Walking 2012, 2012-05-21 - 2012-05-24, Florida, USA.

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Kurzfassung

Everyone has experienced that different kind of walking patterns are applied when moving on different terrains and with different goals. Beside the usual distinction between walking and running, in fact, it should also be considered that walking trying to avoid obstacles is different from walking on a flat obstacles-free surface. In the latter case everyone will walk "without thinking", to a more or less constant speed, in the most comfortable way possible. It is then quite natural to try to reproduce stable periodic walking patterns also for the robot. We are interested in an adaptable behaviour, meaning that the robot should be able to reproduce different walking motions and in particular different periodic gaits. Therefore we need to influence via the controller the dynamics of the robot.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/87256/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:Walking control of fully actuated robots based on the Bipedal SLIP model
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Garofalo, Gianlucagianluca.garofalo (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7481-3464NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2012
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:SLIP, two layer control architecture, energy control law
Veranstaltungstitel:Dynamic Walking 2012
Veranstaltungsort:Florida, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:21 Mai 2012
Veranstaltungsende:24 Mai 2012
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012)
Hinterlegt von: Garofalo, Dr. Ing. Gianluca
Hinterlegt am:07 Jan 2014 17:14
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:53

Verfügbare Versionen dieses Eintrags

  • Walking control of fully actuated robots based on the Bipedal SLIP model. (deposited 07 Jan 2014 17:14) [Gegenwärtig angezeigt]

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