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A method for rough terrain locomotion based on Divergent Component of Motion

Englsberger, Johannes und Ott, Christian und Albu-Schäffer, Alin (2013) A method for rough terrain locomotion based on Divergent Component of Motion. DGR-Tage (Deutsche Gesellschaft für Robotik), 2013-10-07 - 2013-10-08, München.

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Kurzfassung

Abstract—For humanoid robots to be used in real world scenarios, there is a need of robust and simple walking controllers. Limitation to flat terrain is a drawback of many walking controllers. We overcome this limitation by extending the concept of Divergent Component of Motion (DCM, also called ‘Capture Point’) to 3D. Therefor, we introduce the “Enhanced Centroidal Moment Pivot point” (eCMP) and the “Virtual Repellent Point” (VRP), which allow for a very intuitive understanding of the robot’s CoM dynamics. Based on eCMP, VRP and DCM, we present a method for real-time planning and control of DCM trajectories in 3D.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/87254/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:A method for rough terrain locomotion based on Divergent Component of Motion
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Englsberger, Johannesjohannes.englsberger (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-8117-2650NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:7 Oktober 2013
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:bipedal walking control, Gangregelung, Planung, Regelung, dreidimensional
Veranstaltungstitel:DGR-Tage (Deutsche Gesellschaft für Robotik)
Veranstaltungsort:München
Veranstaltungsart:nationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:7 Oktober 2013
Veranstaltungsende:8 Oktober 2013
Veranstalter :Deutsche Gesellschaft für Robotik
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Englsberger, Dr.-Ing. Johannes
Hinterlegt am:08 Jan 2014 10:01
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:53

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