Konzeption und Implementierung einer Hardware-in-the-Loop Simulation für die Kommunikationsinfrastruktur des DLR Hand Arm Systems

Kurzfassung

Das DLR Hand Arm System ist ein hoch integrierter anthropomorpher Leichtbauroboterarm. Der Arm besteht aus 52 Motoren und 430 Sensoren, welche über eine hierarchische Kommunikationsinfrastruktur angebunden sind. In einem so komplexen System, wie dem DLR Hand Arm System, können sich leicht unentdeckte Fehler verbergen oder bei zukünftigen Erweiterungen unbemerkt hinzugefügt werden. Um vorhandene Fehler im Entwicklungsablauf möglichst frühzeitig finden zu können, wird mittels einer „Hardware-in-the-Loop simulation“ die Möglichkeit geschaffen, gezielte Szenarien in die bestehende Systemarchitektur einzubringen.