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Monocular 3D Pose Tracking of a Specular Object

Oumer, Nassir W. (2014) Monocular 3D Pose Tracking of a Specular Object. In: 9th International Conference on Computer Vision Theory and Application (VISAPP2014), 3, Seiten 458-465. SCITEPRESS Digital Library. 9th International Conference on Computer Vision Theory and Application (VISAPP2014), 5-8 Jan 2014, Lisbon, Portugal. doi: 10.5220/0004667304580465.

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Offizielle URL: http://www.scitepress.org/DigitalLibrary/Link.aspx?doi=10.5220/0004667304580465

Kurzfassung

A space object such as a satellite consists of highly specular surface, and when exposed to directional source of light, it is very difficult for visual tracking. However, camera-based tracking provides an inexpensive solution to the problem of on-orbit servicing of a satellite, such as orbital-life extension by repairing and refuelling, and debris removal. In this paper we present a real time pose tracking method applied to a such object under direct Sunlight, by adapting keypoint and edge-based approach, with known simple geometry. The implemented algorithm is relatively accurate and robust to specular reflection. We show the results which are based on real images from a simulation system of on-orbit servicing, consisting of two six degree of freedom robots, the Sun simulator and a full scale satellite mock-up.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/86972/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:Monocular 3D Pose Tracking of a Specular Object
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Oumer, Nassir W.nassir.oumer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Januar 2014
Erschienen in:9th International Conference on Computer Vision Theory and Application (VISAPP2014)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Band:3
DOI:10.5220/0004667304580465
Seitenbereich:Seiten 458-465
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Battiato, SebastianoNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Imai, FranciscoNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Zhang, LeiNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Alain, TremeauNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:SCITEPRESS Digital Library
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Specular Surface, Pose Tracking, Feature Tracking, Model-based tracking, On-orbit satellite Servicing
Veranstaltungstitel:9th International Conference on Computer Vision Theory and Application (VISAPP2014)
Veranstaltungsort:Lisbon, Portugal
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:5-8 Jan 2014
Veranstalter :INSTICC
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Oumer, Nassir
Hinterlegt am:09 Jan 2015 15:02
Letzte Änderung:31 Jul 2019 19:44

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