elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Efficient Vision-Based Navigation of Mobile Robots Based on the LT-Map

Jäger, Bastian (2013) Efficient Vision-Based Navigation of Mobile Robots Based on the LT-Map. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 572-2013/04. Diplomarbeit. Technische Universität München. 98 S. (eingereichter Beitrag)

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
1MB

Kurzfassung

Long distance navigation of mobile robots is in general based metric maps. Such maps suffer from high memory consumption and poor scalability. Especially, if we consider small mobile robots, efficient memory usage is crutial. A navigation strategy, adopted from insect navigation, generates topological maps. Such a topological navigation is memory efficient and easily scalable, in case of memory shortage. In this work, a navigation algorithm for resource limited systems, which is based on the LTMap, is developed, implemented and evaluated. The LT-Map approach stores landmarks in a tree structure, according to the relation between referring viewframes. The roadmap based navigation system utilizes an omnidirectional camera as input sensor and global image features for landmark identification. The topological algorithm requires no metrical information - only a unit vector towards each landmark is utilized. Different feature tracking algorithms are evaluated and robustification methods are applied. The presented system can generate a map of the current navigated path online and retrace it. Robustness and scalability qualify this approach for long distance navigation of mobile platforms with limited resources. All components and the overall system functionality have been evaluated experimentally and the feasibility of the developed system has been proved.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/86919/
Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Diplomarbeit)
Titel:Efficient Vision-Based Navigation of Mobile Robots Based on the LT-Map
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Jäger, BastianTU MünchenNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:31 Januar 2013
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Seitenanzahl:98
Status:eingereichter Beitrag
Stichwörter:Vision-Based, Mobile Robots, LT, Navigation
Institution:Technische Universität München
Abteilung:Lehrstuhl für Flugsystemdynamik
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Laskey, Jessica
Hinterlegt am:17 Dez 2013 14:48
Letzte Änderung:17 Dez 2013 14:48

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.