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Daasch, Andreas (2013) Entwurf und Untersuchung eines Backstepping-Reglers für Roboter mit variabel elastischen Gelenken. DLR-Interner Bericht. 572-2013/09. Diploma. Technische Universität München. 54 S.
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Abstract
Im Rahmen dieser Arbeit wurde ein auf Backstepping basierendes Regelgesetz für das nichtlineare Robotersystem entwickelt und untersucht. Speziell die passiven Steifigkeitseigenschaften des Armes wurden berücksichtigt. Im Vordergrund standen sowohl die praktische Anwendbarkeit als auch die theoretische Vertretbarkeit (Stabilitätsanalyse). Schließlich wurden die entwickelten Algorithmen auf dem DLR Hand Arm System implementiert und getestet.
| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/86836/ | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Document Type: | Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma) | ||||||||
| Title: | Entwurf und Untersuchung eines Backstepping-Reglers für Roboter mit variabel elastischen Gelenken | ||||||||
| Authors: |
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| Date: | 7 May 2013 | ||||||||
| Refereed publication: | No | ||||||||
| Open Access: | No | ||||||||
| Number of Pages: | 54 | ||||||||
| Status: | Published | ||||||||
| Keywords: | Soft Robotics, Variable Stiffness, Non-linear Control | ||||||||
| Institution: | Technische Universität München | ||||||||
| Department: | Institut für Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften | ||||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | ||||||||
| HGF - Program: | Space | ||||||||
| HGF - Program Themes: | Space System Technology | ||||||||
| DLR - Research area: | Raumfahrt | ||||||||
| DLR - Program: | R SY - Space System Technology | ||||||||
| DLR - Research theme (Project): | R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (old) | ||||||||
| Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Mechatronic Components and Systems | ||||||||
| Deposited By: | Petit, Florian | ||||||||
| Deposited On: | 16 Dec 2013 17:55 | ||||||||
| Last Modified: | 16 Dec 2013 17:55 |
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