Entwurf und Untersuchung eines Backstepping-Reglers für Roboter mit variabel elastischen Gelenken

Daasch, Andreas (2013) Entwurf und Untersuchung eines Backstepping-Reglers für Roboter mit variabel elastischen Gelenken. DLR-Interner Bericht. 572-2013/09. Diplomarbeit. Technische Universität München. 54 S.

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Kurzfassung

Im Rahmen dieser Arbeit wurde ein auf Backstepping basierendes Regelgesetz für das nichtlineare Robotersystem entwickelt und untersucht. Speziell die passiven Steifigkeitseigenschaften des Armes wurden berücksichtigt. Im Vordergrund standen sowohl die praktische Anwendbarkeit als auch die theoretische Vertretbarkeit (Stabilitätsanalyse). Schließlich wurden die entwickelten Algorithmen auf dem DLR Hand Arm System implementiert und getestet.

elib-URL des Eintrags:

https://elib.dlr.de/86836/

Dokumentart:

Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Diplomarbeit)

Titel:

Entwurf und Untersuchung eines Backstepping-Reglers für Roboter mit variabel elastischen Gelenken

Autoren:

Autoren	Institution oder E-Mail-Adresse	Autoren-ORCID-iD	ORCID Put Code
Daasch, Andreas	Florian.Petit (at) dlr.de	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT

Datum:

7 Mai 2013

Referierte Publikation:

Nein

Open Access:

Nein

Seitenanzahl:

Status:

veröffentlicht

Stichwörter:

Soft Robotics, Variable Stiffness, Non-linear Control

Institution:

Technische Universität München

Abteilung:

Institut für Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften

HGF - Forschungsbereich:

Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr

HGF - Programm:

Raumfahrt

HGF - Programmthema:

Technik für Raumfahrtsysteme

DLR - Schwerpunkt:

Raumfahrt

DLR - Forschungsgebiet:

R SY - Technik für Raumfahrtsysteme

DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):

R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)

Standort:

Oberpfaffenhofen

Institute & Einrichtungen:

Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Mechatronische Komponenten und Systeme

Hinterlegt von:

Petit, Florian

Hinterlegt am:

16 Dez 2013 17:55

Letzte Änderung:

16 Dez 2013 17:55

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