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Entwurf und Untersuchung eines Backstepping-Reglers für Roboter mit variabel elastischen Gelenken

Daasch, Andreas (2013) Entwurf und Untersuchung eines Backstepping-Reglers für Roboter mit variabel elastischen Gelenken. Diploma. DLR-Interner Bericht. 572-2013/09, 54 S.

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Abstract

Im Rahmen dieser Arbeit wurde ein auf Backstepping basierendes Regelgesetz für das nichtlineare Robotersystem entwickelt und untersucht. Speziell die passiven Steifigkeitseigenschaften des Armes wurden berücksichtigt. Im Vordergrund standen sowohl die praktische Anwendbarkeit als auch die theoretische Vertretbarkeit (Stabilitätsanalyse). Schließlich wurden die entwickelten Algorithmen auf dem DLR Hand Arm System implementiert und getestet.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/86836/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)
Title:Entwurf und Untersuchung eines Backstepping-Reglers für Roboter mit variabel elastischen Gelenken
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Daasch, AndreasFlorian.Petit (at) dlr.deUNSPECIFIED
Date:7 May 2013
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:54
Status:Published
Keywords:Soft Robotics, Variable Stiffness, Non-linear Control
Institution:Technische Universität München
Department:Institut für Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Mechatronic Components and Systems
Deposited By: Petit, Florian
Deposited On:16 Dec 2013 17:55
Last Modified:16 Dec 2013 17:55

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