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Dynamische Simulation eines biartikulären Antriebssystems mit variabler Steifigkeit

Wiedmeyer, Wolfgang (2013) Dynamische Simulation eines biartikulären Antriebssystems mit variabler Steifigkeit. Bachelor's. DLR-Interner Bericht. 572-2013-23, 72 S.

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Abstract

In dieser Arbeit wird ein Antriebskonzept mit variabler Steifigkeit und biartikulärer Kopplung vorgestellt, das dem menschlichen Muskelsystem nachempfunden ist und ohne künstliche pneumatische Muskeln oder Seilzüge auskommt. Zunächst werden die Ergebnisse einer Literaturrecherche zu den Eigenschaften von Biartikularität beim Menschen vorgestellt. Dabei wird der Schwerpunkt auf die Vorteile der Energieübertragung zwischen Gelenken gelegt und kurz der Stand der Technik zu biartikulären Aktoren in der Robotik erörtert. Anschließend wird das präsentierte Antriebssystem modelliert, mit Hilfe der Simulation einer zyklischen Bewegung die verrichtete Arbeit an den Gelenken untersucht und die Ergebnisse mit einem Aktor ohne biartikuläre Kopplung verglichen.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/86349/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Bachelor's)
Title:Dynamische Simulation eines biartikulären Antriebssystems mit variabler Steifigkeit
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Wiedmeyer, Wolfgangwolfgang (at) wiedmeyer.deUNSPECIFIED
Date:14 October 2013
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:72
Status:Published
Keywords:Biartikuläre Antriebe, Biartikuläre Kopplung, Biartikularität, Variable Steifigkeitsantriebe
Institution:Technische Universität München
Department:Lehrstuhl für Ergonomie --- Fachgebiet Sportgeräte und -materialien
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Mechatronic Components and Systems
Deposited By: Höppner, Hannes
Deposited On:11 Dec 2013 16:39
Last Modified:11 Dec 2013 17:04

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