Böhm, Constantin (2013) Konzeptionierung und Auslegung eines planaren Manipulators zur reflexfreien Steifigkeitsmessung des menschlichen Arms. DLR-Interner Bericht. 572-2013-06. Diploma. HOCHSCHULE FÜR ANGEWANDTE WISSENSCHAFTEN MÜNCHEN. 121 S.
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Abstract
In dieser Arbeit wurde untersucht, welchen Anforderungen ein Manipulator zur reflexfreien Steifigkeitsmessung des menschlichen Arms gerecht werden muss. Weiter wurde festgestellt, ob und wie ein Manipulator gebaut werden kann, der 4kg Nutzlast mit einer Beschleunigung von mindestens 300m/s2 über einen ebenen, kreisförmigen Arbeitsraum von 500mm bewegen kann. Dafür sind drei verschiedene Konzepte erarbeitet und auf unterschiedliche Kriterien, bezüglich geometrischem und kinematischem Verhalten, sowie Steifigkeit hin untersucht worden. Das optimale Konzept wurde ausgelegt, wobei Resonanzverhalten und Materialwahl ebenso Beachtung geschenkt wurde, wie einer ersten konstruktiven Ausarbeitung in CAD.
Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/86346/ | ||||||||
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Document Type: | Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma) | ||||||||
Title: | Konzeptionierung und Auslegung eines planaren Manipulators zur reflexfreien Steifigkeitsmessung des menschlichen Arms | ||||||||
Authors: |
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Date: | 11 April 2013 | ||||||||
Refereed publication: | No | ||||||||
Open Access: | No | ||||||||
Number of Pages: | 121 | ||||||||
Status: | Published | ||||||||
Keywords: | Steifigkeit, mechanische Impedanz, Perturbation, Manipulandum, Steifigkeitsmessung | ||||||||
Institution: | HOCHSCHULE FÜR ANGEWANDTE WISSENSCHAFTEN MÜNCHEN | ||||||||
Department: | Fakultät für Maschinenbau | ||||||||
HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | ||||||||
HGF - Program: | Space | ||||||||
HGF - Program Themes: | Space System Technology | ||||||||
DLR - Research area: | Raumfahrt | ||||||||
DLR - Program: | R SY - Space System Technology | ||||||||
DLR - Research theme (Project): | R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (old) | ||||||||
Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||||
Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Mechatronic Components and Systems | ||||||||
Deposited By: | Höppner, Hannes | ||||||||
Deposited On: | 11 Dec 2013 16:40 | ||||||||
Last Modified: | 11 Dec 2013 17:05 |
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