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Konzeptionierung und Auslegung eines planaren Manipulators zur reflexfreien Steifigkeitsmessung des menschlichen Arms

Böhm, Constantin (2013) Konzeptionierung und Auslegung eines planaren Manipulators zur reflexfreien Steifigkeitsmessung des menschlichen Arms. Diploma. DLR-Interner Bericht. 572-2013-06, 121 S.

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Abstract

In dieser Arbeit wurde untersucht, welchen Anforderungen ein Manipulator zur reflexfreien Steifigkeitsmessung des menschlichen Arms gerecht werden muss. Weiter wurde festgestellt, ob und wie ein Manipulator gebaut werden kann, der 4kg Nutzlast mit einer Beschleunigung von mindestens 300m/s2 über einen ebenen, kreisförmigen Arbeitsraum von 500mm bewegen kann. Dafür sind drei verschiedene Konzepte erarbeitet und auf unterschiedliche Kriterien, bezüglich geometrischem und kinematischem Verhalten, sowie Steifigkeit hin untersucht worden. Das optimale Konzept wurde ausgelegt, wobei Resonanzverhalten und Materialwahl ebenso Beachtung geschenkt wurde, wie einer ersten konstruktiven Ausarbeitung in CAD.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/86346/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)
Title:Konzeptionierung und Auslegung eines planaren Manipulators zur reflexfreien Steifigkeitsmessung des menschlichen Arms
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Böhm, Constantinconstantin.boehm (at) gmx.netUNSPECIFIED
Date:11 April 2013
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:121
Status:Published
Keywords:Steifigkeit, mechanische Impedanz, Perturbation, Manipulandum, Steifigkeitsmessung
Institution:HOCHSCHULE FÜR ANGEWANDTE WISSENSCHAFTEN MÜNCHEN
Department:Fakultät für Maschinenbau
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Mechatronic Components and Systems
Deposited By: Höppner, Hannes
Deposited On:11 Dec 2013 16:40
Last Modified:11 Dec 2013 17:05

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