Konzeptionierung und Auslegung eines planaren Manipulators zur reflexfreien Steifigkeitsmessung des menschlichen Arms

Kurzfassung

In dieser Arbeit wurde untersucht, welchen Anforderungen ein Manipulator zur reflexfreien Steifigkeitsmessung des menschlichen Arms gerecht werden muss. Weiter wurde festgestellt, ob und wie ein Manipulator gebaut werden kann, der 4kg Nutzlast mit einer Beschleunigung von mindestens 300m/s2 über einen ebenen, kreisförmigen Arbeitsraum von 500mm bewegen kann. Dafür sind drei verschiedene Konzepte erarbeitet und auf unterschiedliche Kriterien, bezüglich geometrischem und kinematischem Verhalten, sowie Steifigkeit hin untersucht worden. Das optimale Konzept wurde ausgelegt, wobei Resonanzverhalten und Materialwahl ebenso Beachtung geschenkt wurde, wie einer ersten konstruktiven Ausarbeitung in CAD.