Böhm, Constantin (2013) Konzeptionierung und Auslegung eines planaren Manipulators zur reflexfreien Steifigkeitsmessung des menschlichen Arms. DLR-Interner Bericht. 572-2013-06. Diplomarbeit. HOCHSCHULE FÜR ANGEWANDTE WISSENSCHAFTEN MÜNCHEN. 121 S.
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Kurzfassung
In dieser Arbeit wurde untersucht, welchen Anforderungen ein Manipulator zur reflexfreien Steifigkeitsmessung des menschlichen Arms gerecht werden muss. Weiter wurde festgestellt, ob und wie ein Manipulator gebaut werden kann, der 4kg Nutzlast mit einer Beschleunigung von mindestens 300m/s2 über einen ebenen, kreisförmigen Arbeitsraum von 500mm bewegen kann. Dafür sind drei verschiedene Konzepte erarbeitet und auf unterschiedliche Kriterien, bezüglich geometrischem und kinematischem Verhalten, sowie Steifigkeit hin untersucht worden. Das optimale Konzept wurde ausgelegt, wobei Resonanzverhalten und Materialwahl ebenso Beachtung geschenkt wurde, wie einer ersten konstruktiven Ausarbeitung in CAD.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/86346/ | ||||||||
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Dokumentart: | Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Diplomarbeit) | ||||||||
Titel: | Konzeptionierung und Auslegung eines planaren Manipulators zur reflexfreien Steifigkeitsmessung des menschlichen Arms | ||||||||
Autoren: |
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Datum: | 11 April 2013 | ||||||||
Referierte Publikation: | Nein | ||||||||
Open Access: | Nein | ||||||||
Seitenanzahl: | 121 | ||||||||
Status: | veröffentlicht | ||||||||
Stichwörter: | Steifigkeit, mechanische Impedanz, Perturbation, Manipulandum, Steifigkeitsmessung | ||||||||
Institution: | HOCHSCHULE FÜR ANGEWANDTE WISSENSCHAFTEN MÜNCHEN | ||||||||
Abteilung: | Fakultät für Maschinenbau | ||||||||
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||
HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||
HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||
DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||
DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt) | ||||||||
Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Mechatronische Komponenten und Systeme | ||||||||
Hinterlegt von: | Höppner, Hannes | ||||||||
Hinterlegt am: | 11 Dez 2013 16:40 | ||||||||
Letzte Änderung: | 11 Dez 2013 17:05 |
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