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Entwicklung eines Human-Robot Interfaces zur Visualisierung interner Weltzustände und Steuerung potentieller Manipulationsfähigkeiten eines semiautonomen Roboters

Birkenkampf, Peter (2013) Entwicklung eines Human-Robot Interfaces zur Visualisierung interner Weltzustände und Steuerung potentieller Manipulationsfähigkeiten eines semiautonomen Roboters. Master's. DLR-Interner Bericht. 572-2013/20, 105 S. (Unpublished)

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Abstract

Alltägliche, anstrengende oder gefährliche Aufgaben können von Robotern erledigt werden, um Menschen bei der Altenpflege, atastrophenbewältigung oder bei Weltraumeinsätzen zu unterstützen. Um in diesen Bereichen einsatzfähig zu sein, müssen Roboter in der nstrukturierten, variablen und dynamischen realen Umwelt agieren. Ein hohes Maß an Autonomie sowie einfache Mensch-Roboter Interaktion sind dafür Voraussetzungen. Da diese mit dem heutigen Stand der Forschung nur schwer bereitgestellt werden können, kann stattdessen ein semiautonomer Ansatz verfolgt werden. Bei diesem werden komplexe kognitive Aufgaben durch einen Operator übernommen, während der Roboter kommandierte Manipulationsaufgaben autonom ausführt. In dieser Arbeit wird ein Framework zur modularen Implementierung von Human-Robot Interfaces für semiautonome Roboter entwickelt. Die Umsetzung erfolgt für die Nutzung auf mobilen Android-Endgeräten auf der Grundlage der Programmiersprache Java mit Hilfe der Service Platform OSGi. Basierend auf diesem Framework wird eine Anwendung zur visuellen Erfassung der Umwelt umgesetzt, durch welches ein gemeinsamer Bezugspunkt zwischen Mensch und Roboter hergestellt werden kann. Darüber hinaus werden potentielle Manipulationsfähigkeiten des Roboters durch die Anwendung bereitgestellt, um semiautonome Fähigkeiten zu kommandieren. Das System wird für den humanoiden Roboter Rollin’ Justin implementiert und durch die experimentelle Ausführung von Manipulationsaufgaben und validiert.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/85587/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Master's)
Title:Entwicklung eines Human-Robot Interfaces zur Visualisierung interner Weltzustände und Steuerung potentieller Manipulationsfähigkeiten eines semiautonomen Roboters
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Birkenkampf, Peterpeter.birkenkampf (at) dlr.deUNSPECIFIED
Date:2013
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:105
Status:Unpublished
Keywords:Shared-Autonomy, Human-Robot-Interaction
Institution:Technische Universität München
Department:Fakultät für Informatik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):R - Vorhaben on Orbit Servicing
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Autonomy and Teleoperation
Deposited By: Leidner, Daniel
Deposited On:16 Dec 2013 15:00
Last Modified:16 Dec 2013 15:00

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