Birkenkampf, Peter (2013) Entwicklung eines Human-Robot Interfaces zur Visualisierung interner Weltzustände und Steuerung potentieller Manipulationsfähigkeiten eines semiautonomen Roboters. DLR-Interner Bericht. 572-2013/20. Master's. Technische Universität München. 105 S. (Unpublished)
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Abstract
Alltägliche, anstrengende oder gefährliche Aufgaben können von Robotern erledigt werden, um Menschen bei der Altenpflege, atastrophenbewältigung oder bei Weltraumeinsätzen zu unterstützen. Um in diesen Bereichen einsatzfähig zu sein, müssen Roboter in der nstrukturierten, variablen und dynamischen realen Umwelt agieren. Ein hohes Maß an Autonomie sowie einfache Mensch-Roboter Interaktion sind dafür Voraussetzungen. Da diese mit dem heutigen Stand der Forschung nur schwer bereitgestellt werden können, kann stattdessen ein semiautonomer Ansatz verfolgt werden. Bei diesem werden komplexe kognitive Aufgaben durch einen Operator übernommen, während der Roboter kommandierte Manipulationsaufgaben autonom ausführt. In dieser Arbeit wird ein Framework zur modularen Implementierung von Human-Robot Interfaces für semiautonome Roboter entwickelt. Die Umsetzung erfolgt für die Nutzung auf mobilen Android-Endgeräten auf der Grundlage der Programmiersprache Java mit Hilfe der Service Platform OSGi. Basierend auf diesem Framework wird eine Anwendung zur visuellen Erfassung der Umwelt umgesetzt, durch welches ein gemeinsamer Bezugspunkt zwischen Mensch und Roboter hergestellt werden kann. Darüber hinaus werden potentielle Manipulationsfähigkeiten des Roboters durch die Anwendung bereitgestellt, um semiautonome Fähigkeiten zu kommandieren. Das System wird für den humanoiden Roboter Rollin’ Justin implementiert und durch die experimentelle Ausführung von Manipulationsaufgaben und validiert.
Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/85587/ | ||||||
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Document Type: | Monograph (DLR-Interner Bericht, Master's) | ||||||
Title: | Entwicklung eines Human-Robot Interfaces zur Visualisierung interner Weltzustände und Steuerung potentieller Manipulationsfähigkeiten eines semiautonomen Roboters | ||||||
Authors: |
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Date: | 2013 | ||||||
Refereed publication: | No | ||||||
Open Access: | No | ||||||
Gold Open Access: | No | ||||||
In SCOPUS: | No | ||||||
In ISI Web of Science: | No | ||||||
Number of Pages: | 105 | ||||||
Status: | Unpublished | ||||||
Keywords: | Shared-Autonomy, Human-Robot-Interaction | ||||||
Institution: | Technische Universität München | ||||||
Department: | Fakultät für Informatik | ||||||
HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | ||||||
HGF - Program: | Space | ||||||
HGF - Program Themes: | Space System Technology | ||||||
DLR - Research area: | Raumfahrt | ||||||
DLR - Program: | R SY - Space System Technology | ||||||
DLR - Research theme (Project): | R - On-Orbit Servicing [SY] | ||||||
Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||
Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Autonomy and Teleoperation | ||||||
Deposited By: | Leidner, Daniel | ||||||
Deposited On: | 16 Dec 2013 15:00 | ||||||
Last Modified: | 16 Dec 2013 15:00 |
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