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Towards a Robust Variable Stiffness Actuator

Wolf, Sebastian und Albu-Schäffer, Alin (2013) Towards a Robust Variable Stiffness Actuator. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (ISSN: 1042-296X), Seiten 5410-5417. Intelligent Robots and Systems (IROS), 2013 IEEE/RSJ International Conference on, 2013-11-03 - 2013-11-07, Tokyo, Japan. doi: 10.1109/iros.2013.6697139. ISSN 1042-296X.

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462kB

Kurzfassung

Robots with Variable Stiffness Actuators (VSA) are intrinsically flexible in the joints. The built-in mechanical spring not only has the advantage of a higher peak performance, but also leads to a more robust robot. This paper presents and analyzes the threats to a VSA equipped robot that arise from external or internal origin. Influences of mechanical, moisture, electrical, thermal, radiation, and chemical nature are identified. Protection methods from these threats are discussed and the results presented. The results are separated into hardware, observation, control limiters, and reaction strategies. A hierarchical implementation of the control limiters and reaction strategies is presented. The reaction strategies use a motor position deviation and a change in the stiffness setup to reduce the load at high passive deflections in the VSA. Control limiter and reaction strategies have been implemented in the DLR Hand Arm System and evaluated experimentally with impacts on the system.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/85475/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Towards a Robust Variable Stiffness Actuator
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Wolf, SebastianSebastian.Wolf (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0002-5711-5007NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:3 November 2013
Erschienen in:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (ISSN: 1042-296X)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/iros.2013.6697139
Seitenbereich:Seiten 5410-5417
Name der Reihe:Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
ISSN:1042-296X
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Variable Stiffness Actuators, VSA, robustness, reactions, reflexes, soft robotics, robot
Veranstaltungstitel:Intelligent Robots and Systems (IROS), 2013 IEEE/RSJ International Conference on
Veranstaltungsort:Tokyo, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:3 November 2013
Veranstaltungsende:7 November 2013
Veranstalter :IEEE/RSJ
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HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Mechatronische Komponenten und Systeme
Hinterlegt von: Wolf, Dipl.-Ing. Sebastian
Hinterlegt am:17 Dez 2013 12:50
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:51

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