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Detecting objects of a category in range data by comparing to a single geometric prototype

Hillenbrand, Ulrich (2013) Detecting objects of a category in range data by comparing to a single geometric prototype. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2013-11-03 - 2013-11-08, Tokio, Japan. doi: 10.1109/iros.2013.6696748. ISBN 978-1-4673-6357-0.

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Kurzfassung

Object detection is here considered as the problem of retrieving from scene data segments that belong to objects from the sought category. The method proposed and investigated works with dense range data, as can be acquired with low-cost sensors. It does not require any training, but just a single geometric prototype that may be taken from an internet repository. Experiments with various household and office scenes are reported, and the performance is quantified on a public dataset. One of the tested variants achieves an F-score and average precision of 94% at total recall, and a correct nearest-neighbor rate of 97%.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/85396/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Detecting objects of a category in range data by comparing to a single geometric prototype
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Hillenbrand, Ulrichulrich.hillenbrand (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2013
Erschienen in:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/iros.2013.6696748
ISBN:978-1-4673-6357-0
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Recognition, Range Sensing, Perception for Grasping and Manipulation
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Tokio, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:3 November 2013
Veranstaltungsende:8 November 2013
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Hillenbrand, Ulrich
Hinterlegt am:17 Dez 2013 12:48
Letzte Änderung:07 Jun 2024 10:39

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