Variable Impedance Actuators: a Review

Vanderborght, B. und Albu-Schäffer, A. und Bicchi, A. und Burdet, E. und Caldwell, D. und Carloni, R. und Catalano, M. und Eiberger, O. und Friedl, W. und Ganesh, G. und Garabini, M. und Grebenstein, M. und Grioli, G. und Haddadin, S. und Höppner, H. und Jafari, A. und Laffranchi, M. und Lefeber, D. und Petit, F. und Stramigioli, S. und Tsagarakise, N. und van Damme, M. und van Ham, R. und Visser, L.C. und Wolf, S. (2013) Variable Impedance Actuators: a Review. Robotics and Autonomous Systems. Elsevier. doi: 10.1016/j.robot.2013.06.009. ISSN 0921-8890.

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Offizielle URL: https://doi.org/10.1016/j.robot.2013.06.009

Kurzfassung

Variable Impedance Actuators (VIA) have received increasing attention in recent years as many novel applications involving interactions with an unknown and dynamic environment including humans require actuators with dynamics that are not well-achieved by classical stiff actuators. This paper presents an overview of the different VIAs developed and proposes a classification based on the principles through which the variable stiffness and damping are achieved. The main classes are active impedance by control, inherent compliance and damping actuators, inertial actuators, and combinations of them, which are then further divided into subclasses. This classification allows for designers of new devices to orientate and take inspiration and users of VIA’s to be guided in the design and implementation process for their targeted application.

elib-URL des Eintrags:

https://elib.dlr.de/84276/

Dokumentart:

Zeitschriftenbeitrag

Titel:

Variable Impedance Actuators: a Review

Autoren:

Autoren	Institution oder E-Mail-Adresse	Autoren-ORCID-iD	ORCID Put Code
Vanderborght, B.	Vrije Universiteit Brussel, Belgium	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, A.	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Bicchi, A.	University of Pisa, Italy; Istituto Italiano di Tecnologia, Italy	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Burdet, E.	Department of Bioengineering, Imperial College London	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Caldwell, D.	Istituto Italiano di Tecnologia, Italy	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Carloni, R.	University of Twente, Netherlands	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Catalano, M.	University of Pisa, Italy; Istituto Italiano di Tecnologia, Italy	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Eiberger, O.	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Friedl, W.	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Ganesh, G.	Imperial College London, United Kingdom	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Garabini, M.	University of Pisa, Italy	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Grebenstein, M.	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Grioli, G.	University of Pisa, Italy	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Haddadin, S.	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Höppner, H.	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Jafari, A.	Istituto Italiano di Tecnologia, Italy	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Laffranchi, M.	Istituto Italiano di Tecnologia, Italy	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Lefeber, D.	Vrije Universiteit Brussel, Belgium	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Petit, F.	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Stramigioli, S.	University of Twente, Netherlands	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Tsagarakise, N.	Istituto Italiano di Tecnologia, Italy	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
van Damme, M.	Vrije Universiteit Brussel, Belgium	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
van Ham, R.	Vrije Universiteit Brussel, Belgium	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Visser, L.C.	University of Twente, Netherlands	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Wolf, S.	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT

Datum:

6 August 2013

Erschienen in:

Robotics and Autonomous Systems

Referierte Publikation:

Open Access:

Nein

Gold Open Access:

Nein

In SCOPUS:

In ISI Web of Science:

DOI:

10.1016/j.robot.2013.06.009

Verlag:

Elsevier

Name der Reihe:

Online publication

ISSN:

0921-8890

Status:

veröffentlicht

Stichwörter:

Variable impedance actuators; Soft robotics

HGF - Forschungsbereich:

Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr

HGF - Programm:

Raumfahrt

HGF - Programmthema:

Technik für Raumfahrtsysteme

DLR - Schwerpunkt:

Raumfahrt

DLR - Forschungsgebiet:

R SY - Technik für Raumfahrtsysteme

DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):

R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)

Standort:

Oberpfaffenhofen

Institute & Einrichtungen:

Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Mechatronische Komponenten und Systeme
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)

Hinterlegt von:

Beinhofer, Gabriele

Hinterlegt am:

31 Okt 2013 14:49

Letzte Änderung:

13 Jun 2023 08:43

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