elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Magnetic Maps of Indoor Environments for Precise Localization of Legged and Non-legged Locomotion

Frassl, Martin und Angermann, Michael und Lichtenstern, Michael und Robertson, Patrick und Julian, Brian J. und Doniec, Marek (2013) Magnetic Maps of Indoor Environments for Precise Localization of Legged and Non-legged Locomotion. In: IEEE RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2013, 2013-11-03 - 2013-11-08, Tokyo, Japan. doi: 10.1109/iros.2013.6696459.

[img] PDF
2MB

Kurzfassung

The magnetic field in indoor environments is rich in features and exceptionally easy to sense. In conjunction with any form of odometry, such as wheel- or IMUbased, a map of this field can be used to precisely localize a human or robot in indoor environments. We show how the use of this field yields significant improvements in terms of accuracy and computational complexity for both legged and wheel-based locomotion. We suggest various likelihood functions for sequential Monte Carlo algorithms for localization and evaluate their performance based on magnetic maps of several environments. Specifically, we investigate the influence of intensity and vector-based representations as well as map resolution on localization accuracy, robustness and complexity. Compared to other localization approaches, such as camera or LIDAR-based, far less privacy concerns exist for the magnetic field. Furthermore, the required sensors are less costly, have a lower raw data rate, yet appear comparably informative for localization purposes. This combination of technical and privacy-related advantages renders localization of humans and robots based on the magnetic field a very viable solution to indoor navigation.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/83461/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Magnetic Maps of Indoor Environments for Precise Localization of Legged and Non-legged Locomotion
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Frassl, Martinmartin.frassl (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Angermann, Michaelmichael.angermann (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lichtenstern, Michaelm.lichtenstern (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Robertson, Patrickpatrick.robertson (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Julian, Brian J.bjulian (at) csail.mit.eduNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Doniec, Marekdoniec (at) mit.eduNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2013
Erschienen in:IEEE RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/iros.2013.6696459
Status:veröffentlicht
Stichwörter:indoor localization, sensor fusion, autonomous robotics
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2013
Veranstaltungsort:Tokyo, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:3 November 2013
Veranstaltungsende:8 November 2013
Veranstalter :IEEE/RSJ
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Kommunikation und Navigation
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R KN - Kommunikation und Navigation
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Verläßliche Navigation (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Nachrichtensysteme
Hinterlegt von: Frassl, Martin
Hinterlegt am:25 Nov 2013 11:42
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:49

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.