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Rapid modeling of high resolution moon-like terrain models for testing of optical localization methods

Lingenauber, Martin und Bodenmüller, Tim und Bartelsen, Jan und Maass, Bolko und Krüger, Hans und Paproth, Carsten und Kuß, Sebastian und Suppa, Michael (2013) Rapid modeling of high resolution moon-like terrain models for testing of optical localization methods. In: 12th Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation. European Space Agency. ASTRA 2013 - 12th Symposium on advanced space technologies in robotics and automation, 15-17 May 2013, Noordwijk, Netherlands.

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12MB

Offizielle URL: http://robotics.estec.esa.int/ASTRA/Astra2013/astra2013_programme.html

Kurzfassung

This paper presents an intuitive approach for the rapid generation of arbitrary high resolution Digital Elevation Models (DEM) of moon-like surfaces, with minimal required extra expertise. It combines manual terrain shaping in a soil bin with automatic generation of 3 mm resolution DEMs. The generated DEMs are upscaled to 0.3 m resolution and integrated into lower-resolution DEMs of the lunar surface. The resulting model is used in the DLR project ATON (Autonomous Terrain based Optical Navigation) to realistically simulate optical sensors deployed on a lunar lander, enabling simulation of a complete landing trajectory until touch down. Results for five different landing site DEMs are provided to demonstrate the flexibility in modeling.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/83241/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vorlesung, Paper)
Titel:Rapid modeling of high resolution moon-like terrain models for testing of optical localization methods
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lingenauber, Martinmartin.lingenauber (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-9610-727XNICHT SPEZIFIZIERT
Bodenmüller, Timtim.bodenmueller (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0899-361XNICHT SPEZIFIZIERT
Bartelsen, JanBundeswehr University MunichNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Maass, Bolkobolko.maass (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Krüger, HansHans.Krueger (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Paproth, Carstencarsten.paproth (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kuß, SebastianSebastian.Kuss (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Suppa, MichaelMichael.Suppa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7362-9534NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:7 Juni 2013
Erschienen in:12th Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Verlag:European Space Agency
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Testbed, Moon, Digital Elevation Model, Ground Truth Data
Veranstaltungstitel:ASTRA 2013 - 12th Symposium on advanced space technologies in robotics and automation
Veranstaltungsort:Noordwijk, Netherlands
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:15-17 May 2013
Veranstalter :ESA - European Space Agency
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Projekt ATON (alt)
Standort: Berlin-Adlershof , Bremen , Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Institut für Raumfahrtsysteme > Navigations- und Regelungssysteme
Optische Informationssysteme
Hinterlegt von: Lingenauber, Martin
Hinterlegt am:05 Jul 2013 08:58
Letzte Änderung:29 Mär 2023 00:17

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