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A peer-to-peer Trilateral Passivity Control for delayed collaborative Teleoperation

Panzirsch, Michael und Artigas, Jordi und Tobergte, Andreas (2012) A peer-to-peer Trilateral Passivity Control for delayed collaborative Teleoperation. EuroHaptics, 2012-06-13 - 2012-06-15, Tampere, Finland.

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Kurzfassung

In this paper a trilateral Multi-Master-Single-Slave-System with control authority allocation between two human operators is proposed. The authority coefficient permits to slide the dominant role between the operators. They can simultaneously execute a task in a collaborative way or a trainee might haptically only observe the task, while an expert is in full control. The master devices are connected with each other and the slave robot peer to peer without a central processing unit in a equitable way. The system design is general in that it allows delayed communication and different coupling causalities between masters and slave, which can be located far from each other. The Time Domain Passivity Control Approach guarantees passivity of the network in the presence of communication delays. The methods presented are sustained with simulations and experiments using different authority coefficients.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/80713/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:A peer-to-peer Trilateral Passivity Control for delayed collaborative Teleoperation
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Panzirsch, Michaelmichael.panzirsch (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-0647-7147NICHT SPEZIFIZIERT
Artigas, Jordijordi.artigas (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Tobergte, Andreasandreas.tobergte (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2012
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:teleoperation, haptics, collaborative, trilateral, 3-port, n-port, time domain passivity, TDPA
Veranstaltungstitel:EuroHaptics
Veranstaltungsort:Tampere, Finland
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:13 Juni 2012
Veranstaltungsende:15 Juni 2012
Veranstalter :university of tampere
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik- Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012)
Hinterlegt von: Panzirsch, Michael
Hinterlegt am:22 Jan 2013 15:54
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:47

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