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Optimierung einer 3D-Umgebungsmodellierung mittels Octree am Beispiel von Laserdaten

Scholz, Michael (2013) Optimierung einer 3D-Umgebungsmodellierung mittels Octree am Beispiel von Laserdaten. Diploma. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 111-2013/40, 86 S.

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Abstract

Für die Kollisionsvermeidung bei autonomer Navigation eines UAV in urbanem Gelände ist ein hinreichend genaues Umgebungsmodell von entscheidender Bedeutung. Die Leistung entfernungsmessender Sensoren nimmt stetig zu, so muss das Umgebungsmodell die Sensordaten weiterhin performant verarbeitet können, um ein rechtzeitiges Reagieren zu ermöglichen. Diese Arbeit optimiert ein bestehendes Verfahren zur 3D-Umgebungsmodellierung, welches Array-basierte Belegtheitsgitter zur Sensordatenfusion mit einer Polygonrepräsentation von Hindernissen kombiniert. Zur Optimierung wird das probabilistische Belegtheitsgitter durch einen Octree implementiert, der effektiv die Dimension eines räumlichen Problems reduzieren soll. Simulationsergebnisse anhand von Realdaten zeigen einen Leistungszuwachs und gesenkten Speicherbedarf bei der Modellierung.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/80706/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)
Title:Optimierung einer 3D-Umgebungsmodellierung mittels Octree am Beispiel von Laserdaten
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Scholz, Michaelmichael.scholz (at) dlr.deUNSPECIFIED
Date:2013
Refereed publication:No
Open Access:Yes
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:86
Status:Published
Keywords:Octree, Umgebungsmodellierung, Laserscanner
Institution:Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt, Institut für Flugsystemtechnik
Department:Unbemannte Luftfahrzeuge
HGF - Research field:other
HGF - Program:other
HGF - Program Themes:other
DLR - Research area:no assignment
DLR - Program:no assignment
DLR - Research theme (Project):no assignment
Location: Braunschweig
Institutes and Institutions:Institute of Flight Systems > Unmanned Aircraft
Deposited By: Krause, Stefan
Deposited On:16 Oct 2013 17:27
Last Modified:31 Jul 2019 19:39

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