Versenden
Drucken
Scholz, Michael (2013) Optimierung einer 3D-Umgebungsmodellierung mittels Octree am Beispiel von Laserdaten. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 111-2013/40. Diplomarbeit. Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt, Institut für Flugsystemtechnik. 86 S.
![[img]](https://elib.dlr.de/style/images/fileicons/application_pdf.png) |
PDF
1MB |
Kurzfassung
Für die Kollisionsvermeidung bei autonomer Navigation eines UAV in urbanem Gelände ist ein hinreichend genaues Umgebungsmodell von entscheidender Bedeutung. Die Leistung entfernungsmessender Sensoren nimmt stetig zu, so muss das Umgebungsmodell die Sensordaten weiterhin performant verarbeitet können, um ein rechtzeitiges Reagieren zu ermöglichen. Diese Arbeit optimiert ein bestehendes Verfahren zur 3D-Umgebungsmodellierung, welches Array-basierte Belegtheitsgitter zur Sensordatenfusion mit einer Polygonrepräsentation von Hindernissen kombiniert. Zur Optimierung wird das probabilistische Belegtheitsgitter durch einen Octree implementiert, der effektiv die Dimension eines räumlichen Problems reduzieren soll. Simulationsergebnisse anhand von Realdaten zeigen einen Leistungszuwachs und gesenkten Speicherbedarf bei der Modellierung.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/80706/ | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Dokumentart: | Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Diplomarbeit) | ||||||||
| Titel: | Optimierung einer 3D-Umgebungsmodellierung mittels Octree am Beispiel von Laserdaten | ||||||||
| Autoren: |
| ||||||||
| Datum: | 2013 | ||||||||
| Referierte Publikation: | Nein | ||||||||
| Open Access: | Ja | ||||||||
| Seitenanzahl: | 86 | ||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||
| Stichwörter: | Octree, Umgebungsmodellierung, Laserscanner | ||||||||
| Institution: | Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt, Institut für Flugsystemtechnik | ||||||||
| Abteilung: | Unbemannte Luftfahrzeuge | ||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | keine Zuordnung | ||||||||
| HGF - Programm: | keine Zuordnung | ||||||||
| HGF - Programmthema: | keine Zuordnung | ||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | keine Zuordnung | ||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | keine Zuordnung | ||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | keine Zuordnung | ||||||||
| Standort: | Braunschweig | ||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge | ||||||||
| Hinterlegt von: | Krause, Dr. Stefan | ||||||||
| Hinterlegt am: | 16 Okt 2013 17:27 | ||||||||
| Letzte Änderung: | 31 Jul 2019 19:39 |
Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags
