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Scholz, Michael (2013) Optimierung einer 3D-Umgebungsmodellierung mittels Octree am Beispiel von Laserdaten. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 111-2013/40. Diploma. Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt, Institut für Flugsystemtechnik. 86 S.
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Abstract
Für die Kollisionsvermeidung bei autonomer Navigation eines UAV in urbanem Gelände ist ein hinreichend genaues Umgebungsmodell von entscheidender Bedeutung. Die Leistung entfernungsmessender Sensoren nimmt stetig zu, so muss das Umgebungsmodell die Sensordaten weiterhin performant verarbeitet können, um ein rechtzeitiges Reagieren zu ermöglichen. Diese Arbeit optimiert ein bestehendes Verfahren zur 3D-Umgebungsmodellierung, welches Array-basierte Belegtheitsgitter zur Sensordatenfusion mit einer Polygonrepräsentation von Hindernissen kombiniert. Zur Optimierung wird das probabilistische Belegtheitsgitter durch einen Octree implementiert, der effektiv die Dimension eines räumlichen Problems reduzieren soll. Simulationsergebnisse anhand von Realdaten zeigen einen Leistungszuwachs und gesenkten Speicherbedarf bei der Modellierung.
| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/80706/ | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Document Type: | Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma) | ||||||||
| Title: | Optimierung einer 3D-Umgebungsmodellierung mittels Octree am Beispiel von Laserdaten | ||||||||
| Authors: |
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| Date: | 2013 | ||||||||
| Refereed publication: | No | ||||||||
| Open Access: | Yes | ||||||||
| Number of Pages: | 86 | ||||||||
| Status: | Published | ||||||||
| Keywords: | Octree, Umgebungsmodellierung, Laserscanner | ||||||||
| Institution: | Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt, Institut für Flugsystemtechnik | ||||||||
| Department: | Unbemannte Luftfahrzeuge | ||||||||
| HGF - Research field: | other | ||||||||
| HGF - Program: | other | ||||||||
| HGF - Program Themes: | other | ||||||||
| DLR - Research area: | no assignment | ||||||||
| DLR - Program: | no assignment | ||||||||
| DLR - Research theme (Project): | no assignment | ||||||||
| Location: | Braunschweig | ||||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Flight Systems > Unmanned Aircraft | ||||||||
| Deposited By: | Krause, Dr. Stefan | ||||||||
| Deposited On: | 16 Oct 2013 17:27 | ||||||||
| Last Modified: | 31 Jul 2019 19:39 |
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