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Classification and Prediction for Accurate Sensor-Based Assembly to Moving Objects

Lange, Friedrich und Scharrer, Johannes und Hirzinger, Gerd (2010) Classification and Prediction for Accurate Sensor-Based Assembly to Moving Objects. Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), 2010-07-03 - 2010-07-07, Anchorage, AK, USA. doi: 10.1109/ROBOT.2010.5509659.

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Kurzfassung

Typical industrial assembly tasks require an accuracy that cannot be realized by only feedback control if a minimum speed is given by a conveyor. Feed-forward has proven to be advantageous, using predictions of the desired trajectory which will be computed from sensor values. These predictions are improved by a model based classification of the sensor data to typical scenarios. In contrast to linear controllers this assures the fastest possible response to external disturbances, in spite of large dynamical delays. The method is demonstrated by assembling wheels to a car body that is moved by a conveyor, fusing sensor data using an extended Kalman filter.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/80695/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (NICHT SPEZIFIZIERT)
Titel:Classification and Prediction for Accurate Sensor-Based Assembly to Moving Objects
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lange, Friedrichfriedrich.lange (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Scharrer, Johannesjohannes.scharrer (at) iwb.tum.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, Gerdgerd.hirzinger (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Mai 2010
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ROBOT.2010.5509659
Seitenbereich:Seiten 2163-2168
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Sensor Fusion; Compliant Assembly; Industrial Robots
Veranstaltungstitel:Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA)
Veranstaltungsort:Anchorage, AK, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:3 Juli 2010
Veranstaltungsende:7 Juli 2010
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) > Robotersysteme
Hinterlegt von: Lange, Dr.-Ing. Friedrich
Hinterlegt am:22 Jan 2013 16:02
Letzte Änderung:09 Jul 2024 14:49

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