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Optimal Torque and Stiffness Control in Compliantly Actuated Robots

Braun, D. J. und Petit, Florian und Huber, Felix und Haddadin, Sami und van der Smagt, Patrick und Albu-Schäffer, Alin und Vijayakumar, Sethu (2012) Optimal Torque and Stiffness Control in Compliantly Actuated Robots. 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems , 2012-10-07 - 2012-10-12, Vilamoura, Portugal. doi: 10.1109/iros.2012.6385991.

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Kurzfassung

Anthropomorphic robots that aim to approach human performance agility and efficiency are typically highly redundant not only in their kinematics but also in actuation. Variable-impedance actuators, used to drive many of these devices, are capable of modulating torque and passive impedance (stiffness and/or damping) simultaneously and independently. Here, we propose a framework for simultaneous optimisation of torque and impedance (stiffness) profiles in order to optimise task performance, tuned to the complex hardware and incorporating real-world constraints. Simulation and hardware experiments validate the viability of this approach to complex, state dependent constraints and demonstrate task performance benefits of optimal temporal impedance modulation.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/80631/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Optimal Torque and Stiffness Control in Compliantly Actuated Robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Braun, D. J.Institute of Perception Action and Behaviour, University of EdinburghNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Petit, FlorianRobotics and Mechatronics Center,DLRNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Huber, FelixRobotics and Mechatronics Center,DLRNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Haddadin, SamiRobotics and Mechatronics Center,DLRNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
van der Smagt, PatrickRobotics and Mechatronics Center,DLRNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinRobotics and Mechatronics Center,DLRNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Vijayakumar, SethuInstitute of Perception Action and Behaviour, University of Edinburgh,NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2012
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/iros.2012.6385991
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Variable-stiffness actuation, physical constraints, optimal control
Veranstaltungstitel:2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Vilamoura, Portugal
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:7 Oktober 2012
Veranstaltungsende:12 Oktober 2012
Veranstalter :IEEE/RSJ
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012)
Hinterlegt von: Parusel, Sven
Hinterlegt am:15 Jan 2013 16:10
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:47

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