Entwurf und Erprobung einer Strategie zum einfachen Wechseln von Instrumenten bei der MIRS

Abstract

In dieser Diplomarbeit werden Werkzeugwechselkonzepte für ein Instrument der minimal invasiven robotischen Chirurgie des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt (DLR) entwickelt. Hierzu werden Einflussfaktoren und detaillierter zu betrachtende Bereiche identifiziert, Teillösungen zu sinnvollen Gesamtkonzepten kombiniert und die am besten geeigneten Lösungsvarianten als maßstabsgetreue Modelle aufgebaut. Durch das iterative Vorgehen beim Konstruktionsprozess können Fehlerquellen frühzeitig erkannt und behoben werden, um einen optimalen, sicheren Werkzeugwechselprozess bei Operationen zu ermöglichen. Mit den erstellten Modellen wird eine Erprobung, unter anderem mit klinischem Personal durchgeführt, um die Funktion sowie die Handhabung der Varianten zu überprüfen und gegebenenfalls Ansatzpunkte zur weiteren Verbesserung der Systeme aufzuzeigen. Durch einen geeigneten Werkzeugwechselprozess kann die Operationszeit verkürzt und somit die Patientenbelastung gesenkt, Kosten eingespart und die Arbeit des klinischen Personals erleichtert werden.