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Quantifizierung der Störeinflüsse bei Fügeaufgaben mit impedanzgeregelten Robotern

Seifert, Benjamin (2012) Quantifizierung der Störeinflüsse bei Fügeaufgaben mit impedanzgeregelten Robotern. Diploma. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 572-2012/13, 78 S.

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Abstract

Die Nutzung von Industrierobotern für Montageanwendungen wird durch eine Vielzahl zu beherrschender Unsicherheiten erschwert. Um hier den Einsatz von impedanzgeregelten Leichtbaurobotern zu unterstützen, wird in der vorliegenden Arbeit ein bestehender Planungsalgorithmus erweitert, welcher Fügevorgänge unter Berücksichtigung von Unsicherheiten automatisch plant. Es können weitere Unsicherheiten einbezogen und dadurch entscheidende Fügeparameter automatisch so gewählt werden, dass die Wahrscheinlichkeit für einen erfolgreichen Fügevorgang maximiert wird. Zur genaueren Abschätzung der beim DLR-Leichtbauroboter auftretenden Positionsunsicherheiten werden zudem erstmals statische Positionsfehler detailliert untersucht, die bei aktiver Impedanzregelung des Roboters entstehen und durch Lagerreibung und Messfehler der Drehmomentsensorik in den Gelenken verursacht werden. Es kann ein starker systematischer Zusammenhang zwischen den gewählten Betriebsparametern - insbesondere der Reglersteifigkeit - und der Größe der Abweichungen gezeigt werden. Aufgrund allgemeiner Nutzungshäufigkeiten dieser Betriebsparameter werden resultierende Auftretenshäufigkeiten der Größe des Fehlers ermittelt. Zudem wird eine allgemeingültige Aussage über die maximale Größe der statischen, reibungsbedingten Fehler hergeleitet. Durch Umformulierung werden die dadurch ermittelten Maximalabweichungen pro Gelenk für die Kinematik des Leichtbauroboters auf die kartesische Ebene transformiert, wodurch ein Fehlerraum am Endeffektor des Roboters angegeben werden kann.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/79943/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)
Title:Quantifizierung der Störeinflüsse bei Fügeaufgaben mit impedanzgeregelten Robotern
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Seifert, BenjaminUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:14 June 2012
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:78
Status:Published
Keywords:Quantifizierung, Fügeaufgaben, Impedanz, Störeinflüsse
Institution:TU München
Department:IWB
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):R - RMC - Mechatronik und Telerobotik (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012)
Deposited By: Laskey, Jessica
Deposited On:19 Dec 2012 10:49
Last Modified:13 Jul 2016 17:28

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