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Schätzung des Kontaktzustands bei robotergestützten Montageaufgaben

Nottensteiner, Korbinian (2012) Schätzung des Kontaktzustands bei robotergestützten Montageaufgaben. Diploma. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 572-2012/12, 164 S.

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Abstract

Eine Herausforderung in der robotergestützten Montage mit dem KUKA Leichtbauroboter liegt in der automatischen Beurteilung, ob ein Montageprozess erfolgreich abgelaufen ist. Im hier entwickelten Schätzverfahren wird überprüft, ob die gemessenen Drehmomente und Geschwindigkeiten mit dem angenommenen Kontaktzustand konsistent sind. Alle geometrischen Unsicherheiten in der kinematischen Kette zwischen Roboter und Umgebung werden in einem Starrkörpermodell zu einer einzigen relativen Unsicherheit zusammengefasst, die mit einer sequentiellen Monte-Carlo Methode in der Form des Bootstrap-Filters geschätzt wird. Die kinematischen Einschränkungen im Kontakt werden durch virtuelle Kontaktmanipulatoren repräsentiert. Mehrfachkontakte werden mit Methoden der Grassmann-Cayley Algebra beschrieben. Eine Validierung erfolgt mit Hilfe von analytischen Kontaktmodellen für das klassische Peg-In-Hole Problem. Mehrere Experimente wurden hierfür mit dem Leichtbauroboter durchgeführt und offline ausgewertet.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/79822/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)
Title:Schätzung des Kontaktzustands bei robotergestützten Montageaufgaben
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Nottensteiner, KorbinianUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:18 June 2012
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:164
Status:Published
Keywords:Kontaktzustand, Montage
Institution:TU München
Department:IWB
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):R - RMC - Kognitive Intelligenz und Autonomie (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012)
Deposited By: Laskey, Jessica
Deposited On:19 Dec 2012 11:14
Last Modified:13 Jul 2016 17:28

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