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Mechanische Eigenschaften des menschlichen Arms: räumliche Modellierung und Identifikation

Ludersdorfer, Marvin (2012) Mechanische Eigenschaften des menschlichen Arms: räumliche Modellierung und Identifikation. Bachelor's. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 572-2012/06, 58 S.

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Abstract

In dieser Arbeit wird eine Methode präsentiert, um die Impedanzparameter des menschlichen Arms bei Bewegungen im Raum zu identifizieren. Zu diesem Zweck wird der Arm als Starrkörpermodell aus zwei Körpern mit insgesamt fünf Freiheitsgraden angenommen. Mit einem Infrarot-Kamerasystem wird die Lage dreier Markersterne auf dem Arm während der Bewegung verfolgt. Daraus kann die Position und Orientierung dreier körperfester Koordinatensysteme auf dem Arm berechnet werden. Aus dieser Information lässt sich das kinematische Modell durch Berechnen der Gelenkpositionen von Schulter und Ellenbogen bestimmen. Mit den konstanten geometrischen Parametern des Arms wird die Inverskinematik numerisch mittels nichtlinearer Optimierung berechnet. Die identifizierbaren Trägheitsparameter werden mittels linearer Regression bestimmt. Schließlich wird die symmetrische, positiv definite Steifigkeitsmatrix aus der Rückstellkraft des Arms auf eine Auslenkung aus der Ruhelage berechnet.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/79813/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Bachelor's)
Title:Mechanische Eigenschaften des menschlichen Arms: räumliche Modellierung und Identifikation
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Ludersdorfer, MarvinUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:26 April 2012
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:58
Status:Published
Keywords:menschlicher Arm, Modellierung, Identifikation, Mechanik
Institution:Hochschule Deggendorf
Department:Fakultät Maschinenbau und Mechatronik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):R - RMC - Mechatronik und Telerobotik (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012)
Deposited By: Laskey, Jessica
Deposited On:19 Dec 2012 11:18
Last Modified:13 Jul 2016 17:28

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