Entwicklung einer intelligenten Sensoreinsatzsteuerung zur 360°-Stereo Umgebungserfassung eines autonomen Elektromobils

Abstract

Teil- und Vollautonome Fahrzeuge sowie Fahrerassistenzsysteme benötigen Sensordatenerfassung und -auswertung zur Wahrnehmung ihrer Umgebung. Diese gestaltet sich in aller Regel sehr rechenaufwendig und ist somit mittels der eingeschränkten Ressourcen eines Fahrzeuges lediglich mit begrenzter Wiederholrate möglich. Um die vorhandene Rechenkraft möglichst optimal einzusetzen wurde zunächst eine Umgebungsanalyse geschaffen, die im weiteren dazu genutzt wurde, einen Sensoreinsatzplaner zu entwickeln, der die vorhandenen Ressourcen intelligent auf Grundlage der Umgebungsbeschaffenheit einteilt. Die Entwicklung dieses Systems wird detailiert erklärt und an Hand von Beispielen verifiziert.