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A workspace analysis method to support intraoperative trocar placement in minimally invasive robotic surgery (MIRS)

Lohmann, Martin und Konietschke, Rainer und Hellings, Anja und Borst, Christoph und Hirzinger, Gerhard (2012) A workspace analysis method to support intraoperative trocar placement in minimally invasive robotic surgery (MIRS). CURAC 2012, 15.-16. Nov. 2012, Düsseldorf.

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Kurzfassung

This paper presents a new method to calculate and display an approximated workspace of a surgical robot in nearly realtime. Displaying this information on a screen in the operation room could support the surgeon during intraoperative trocar placement for teleoperated minimally invasive robotic surgery (MIRS). We give a short overview on existing trocar placement procedures in teleoperated MIRS and describe the possibilities and limitations of workspace analysis methods to support the surgeon during trocar placement. Our new method uses MIRS-specific simplifications to reduce the search space and enable the creation of a reduced workspace map. It was implemented for the DLR MiroSurge system. The implementation can create a reduced workspace map and display a mesh representation of the map in less than 2 seconds. We give a short outlook on how this method could be embedded in trocar placement procedures in the operation theater and what our future plans are with this method.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/79364/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:A workspace analysis method to support intraoperative trocar placement in minimally invasive robotic surgery (MIRS)
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lohmann, MartinMartin.Lohmann (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Konietschke, RainerRainer.Konietschke (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hellings, AnjaAnja.Hellings (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Borst, ChristophChristoph.Borst (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerhardGerhard.Hirzinger (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:15 November 2012
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:robotic surgery, minimal invasive surgery, setup planning, workspace analysis
Veranstaltungstitel:CURAC 2012
Veranstaltungsort:Düsseldorf
Veranstaltungsart:nationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:15.-16. Nov. 2012
Veranstalter :Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012)
Hinterlegt von: Lohmann, Martin
Hinterlegt am:13 Dez 2012 15:46
Letzte Änderung:31 Jul 2019 19:38

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