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Ultraschallgestützte, quasi-taktile Rückkopplung zur Gefäßdetektion in der minimal invasiven, robotergestützten Chirurgie

Kübler, Bernhard and Wimmer, A. and Bärenweiler, R. and Hausamann, P. and Gruber, R. and Hirzinger, G. (2012) Ultraschallgestützte, quasi-taktile Rückkopplung zur Gefäßdetektion in der minimal invasiven, robotergestützten Chirurgie. CURAC 2012, 15.-16. Nov. 2012, Düsseldorf, Deutschland.

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Official URL: http://www.curac.org/

Abstract

Die minimal invasive, robotergestützte Chirurgie (MIRC) ist gekennzeichnet durch eine vollständige mechanische Entkopplung von Chirurg und Patient. Die Beurteilung, inwieweit eine Gewebestruktur von Blutgefäßen durchzogen ist, die bei Verletzung zu schwer kontrollierbaren Blutungen führen können, ist schwierig. In der offenen Chirurgie werden nicht sichtbare Blutgefäße im Gewebeverbund mittels Tasten nach Pulsationen detektiert. Dieses sicherheitsrelevante und übliche Vorgehen ist mit der klassischen MIRC-Methodik prinzipbedingt kaum möglich. Mit dem hier vorgestellten unidirektionalen, Ultraschall-Doppler-basierten System können verdeckte, oberflächliche Gefäße mit beliebigem physiologischem Verlauf erkannt werden. Die Rückkopplung an den Chirurgien erfolgt bisher akustisch und/oder kinästhetisch. Mit vertretbarem technischem Aufwand lässt sich damit die intuitive Rückkopplung integrieren. Erste Versuche am Phantom und erste Bewertungen durch Chirurgen zeigen ermutigende Ergebnisse.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/79133/
Document Type:Conference or Workshop Item (Speech, Paper)
Title:Ultraschallgestützte, quasi-taktile Rückkopplung zur Gefäßdetektion in der minimal invasiven, robotergestützten Chirurgie
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Kübler, BernhardBernhard.Kuebler (at) dlr.deUNSPECIFIED
Wimmer, A.UNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Bärenweiler, R.UNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Hausamann, P.UNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Gruber, R.UNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Hirzinger, G.UNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:2012
Refereed publication:Yes
Open Access:Yes
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Status:Published
Keywords:Minimal invasive Roboterchirurgie, Ultraschall, Taktile Rückkopplung
Event Title:CURAC 2012
Event Location:Düsseldorf, Deutschland
Event Type:Conference
Event Dates:15.-16. Nov. 2012
Organizer:Deutsche Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie e.V.
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):R - RMC - Mechatronik und Telerobotik (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012)
Deposited By: Pütz, Alexandra
Deposited On:13 Dec 2012 15:51
Last Modified:31 Jul 2019 19:38

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