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3D Point Tracking and Pose Estimation of a Space Object Using Stereo Images

Oumer, Nassir W. und Panin, Giorgio (2012) 3D Point Tracking and Pose Estimation of a Space Object Using Stereo Images. ICPR 2012, 11-15 Nov 2012, Tsukuba, Japan.

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563kB

Kurzfassung

In this paper, we present a novel method for stereo camera-based 3D tracking which integrates point-kinematics, associated to each visual feature into Kalman filters. The approach utilizes optical flow and stereo correspondence of visible, predominatly specular features on a target satellite surface,in order to estimate translational and rotational velocities of the rigid body. The motion of each 3D point cloud can be predicted, since all point clouds are constrained by the common, rigid motion. A dual quaternion-based pose estimator, robustified with median statistics, is further applied to the estimated points. In case of temporarily missing measurements, the last estimated body velocity is used to predict the next poses.Experimental results based on images of a satellite simulator are shown to demonstrate performances for on-orbit servicing.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/78868/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:3D Point Tracking and Pose Estimation of a Space Object Using Stereo Images
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Oumer, Nassir W.nassir.oumer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Panin, Giorgiogiorgio.panin (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2012
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Motion, Tracking and Video Analysis, Vision for Robotics
Veranstaltungstitel:ICPR 2012
Veranstaltungsort:Tsukuba, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:11-15 Nov 2012
Veranstalter :IAPR - International Association of Pattern Recognition
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben On-Orbit Servicing - GNC und VR (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012)
Hinterlegt von: Panin, Giorgio
Hinterlegt am:27 Nov 2012 11:20
Letzte Änderung:13 Jul 2016 17:28

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