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Characterization of the Indoor Magnetic Field for Applications in Localization and Mapping

Angermann, Michael und Frassl, Martin und Robertson, Patrick und Doniec, Marek und Julian, Brian J. (2012) Characterization of the Indoor Magnetic Field for Applications in Localization and Mapping. International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation, 13. -15. Nov., 2012, Sydney, Australien. doi: 10.1109/IPIN.2012.6418864.

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Kurzfassung

To improve our understanding of the indoor properties of the perturbed Earth's magnetic field, we have developed a methodology to obtain dense and spatially referenced samples of the magnetic vector field on the ground's surface and in the free space above. This methodology draws on the use of various tracking techniques (photometric, odometric, and motion capture) to accurately determine the pose of the magnetic sensor, which can be positioned manually by humans or autonomously by robots to acquire densely gridded sample datasets. We show that the indoor magnetic field exhibits a fine-grained and persistent micro-structure of perturbations in terms of its direction and intensity. Instead of being a hindrance to indoor navigation, we believe that the variations of the three vector components are sufficiently expressive to form re-recognizable features based on which accurate localization is possible. We provide experimental results using our methodology to map the magnetic field on the ground's surface in our indoor research facilities. With the use of a magnetometer and very little computation, these resulting maps can serve to compensate the perturbations and subsequently determine pose of a human or robot in dead reckoning applications.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/78865/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Characterization of the Indoor Magnetic Field for Applications in Localization and Mapping
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Angermann, Michaelmichael.angermann (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Frassl, Martinmartin.frassl (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Robertson, Patrickpatrick.robertson (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Doniec, Marekdoniec (at) mit.eduNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Julian, Brian J.bjulian (at) csail.mit.eduNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2012
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/IPIN.2012.6418864
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Magnetic Field, Indoor, Localization, Mapping
Veranstaltungstitel:International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation
Veranstaltungsort:Sydney, Australien
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:13. -15. Nov., 2012
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W KN - Kommunikation/Navigation
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W KN - Kommunikation/Navigation
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Vorhaben GNSS2/Neue Dienste und Produkte (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Nachrichtensysteme
Hinterlegt von: Angermann, Dr.-Ing. Michael
Hinterlegt am:26 Nov 2012 08:26
Letzte Änderung:24 Jul 2023 08:04

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