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Generalization of human grasping for multi-fingered robot hands

Ben Amor, Heni und Kroemer, Oliver und Hillenbrand, Ulrich und Neumann, Gerhard und Peters, Jan (2012) Generalization of human grasping for multi-fingered robot hands. IROS 2012, 2012-10-07 - 2012-10-12, Vilamoura, Portugal. doi: 10.1109/iros.2012.6386072.

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Kurzfassung

Multi-fingered robot grasping is a challenging problem that is difficult to tackle using hand-coded programs. In this paper we present an imitation learning approach for learning and generalizing grasping skills based on human demonstrations. To this end, we split the task of synthesizing a grasping motion into three parts: (1) learning efficient grasp representations from human demonstrations, (2) warping contact points onto new objects, and (3) optimizing and executing the reach-and-grasp movements. We learn low-dimensional latent grasp spaces for different grasp types, which form the basis for a novel extension to dynamic motor primitives. These latent-space dynamic motor primitives are used to synthesize entire reach-and-grasp movements. We evaluated our method on a real humanoid robot. The results of the experiment demonstrate the robustness and versatility of our approach.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/78853/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Generalization of human grasping for multi-fingered robot hands
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Ben Amor, HeniTU Darmstadt, FB InformatikNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kroemer, OliverTU Darmstadt, FB InformatikNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hillenbrand, UlrichInstitute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR)NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Neumann, GerhardTU Darmstadt, FB InformatikNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Peters, JanTU Darmstadt, FB InformatikNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2012
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/iros.2012.6386072
Status:veröffentlicht
Stichwörter:robotic grasping, learning, generalization
Veranstaltungstitel:IROS 2012
Veranstaltungsort:Vilamoura, Portugal
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:7 Oktober 2012
Veranstaltungsende:12 Oktober 2012
Veranstalter :IEEE/RSJ
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - RMC - Kognitive Intelligenz und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012)
Hinterlegt von: Hillenbrand, Ulrich
Hinterlegt am:13 Dez 2012 15:56
Letzte Änderung:07 Jun 2024 10:39

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