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LPV Gray Box Identification of Industrial Robots for Control

Knoblach, Andreas und Saupe, Florian (2012) LPV Gray Box Identification of Industrial Robots for Control. Multi-Conference on Systems and Control 2012, 03.-05. Oktober 2012, Dubrovnik, Kroatien.

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Kurzfassung

This paper treats the linear parameter-varying (LPV) model identification of an industrial robot. Since the model is supposed to be used to design an LPV controller, it must simultaneously feature low complexity and adequate accuracy. As for most systems, a simplified analytical model structure can be derived for the robot based on the laws of physics. Some physical model parameters however must be experimentally determined. Due to the model simplifications, these physical parameters vary over the workspace. In order to capture this variation in an LPV model, the physical parameters are scheduled. Based on an understanding of the system, three different scheduling laws are designed and the resulting LPV models are compared to experimentally determined frequency response functions.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/78002/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:LPV Gray Box Identification of Industrial Robots for Control
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Knoblach, AndreasAndreas.Knoblach (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Saupe, FlorianFlorian.Saupe (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Oktober 2012
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Linear parameter-varying systems, Identification, Grey box models
Veranstaltungstitel:Multi-Conference on Systems and Control 2012
Veranstaltungsort:Dubrovnik, Kroatien
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:03.-05. Oktober 2012
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik > Raumfahrt-Systemdynamik
Hinterlegt von: Knoblach, Andreas
Hinterlegt am:13 Nov 2012 10:25
Letzte Änderung:13 Nov 2012 10:25

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